[发明专利]车辆控制系统以及车辆控制方法

说明书

本发明涉及车辆控制系统以及车辆控制方法。第一车辆具备：通信装置，进行V2V信息的收发；存储器，储存有V2V信息；以及处理器，进行异常行驶判定处理。第二车辆具备：通信装置，进行V2V信息的收发；存储器，储存有V2V信息和第二车辆的驾驶环境信息；以及处理器，进行客观判定处理。在客观判定处理中，基于第二车辆的驾驶环境信息来客观地判定第一车辆是否正在异常行驶。将通过客观判定处理得到的结果发送至第一车辆。在异常行驶判定处理中，基于该判定结果来判定第一车辆是否正在异常行驶。在判定为第一车辆正在异常行驶的情况下，进行第一车辆的紧急车辆控制。

技术领域

本发明涉及用于利用作为本车辆的第一车辆与作为其他车辆的第二车辆之间的通信(车车间通信。以下，也称为“V2V”。)来提高第一车辆的行驶安全性的系统以及方法。

背景技术

日本特开2019－87076公开一种系统，该系统具备队列行驶的多个车辆和与这些车辆单独地进行通信的服务器。该现有系统的服务器基于各车辆的行为信息来检测多个车辆中的异常车辆。异常车辆的检测基于行为信息的统计处理来进行。在检测到异常车辆的情况下，服务器基于从在异常车辆之前或异常车辆之后行驶的正常车辆接收到的该异常车辆的行为信息来确定异常部位。异常部位的确定也可以利用异常车辆与正常车辆之间的V2V来进行。在确定出异常部位的情况下，服务器对异常车辆或正常车辆提供异常部位的信息。

异常部位的信息是对异常车辆和正常车辆而言有用的信息。在现有系统中，这样的信息的提供经由服务器来进行，但考虑到也可以不经由服务器来进行信息提供。

为了不经由服务器来进行信息提供，考虑通过作为本车辆的第一车辆与作为其他车辆的第二车辆之间的V2V来将对第一车辆而言有用的信息提供给第一车辆。特别是，与第一车辆是否正在进行异常行驶相关的客观的信息是有用的，理想的是将该信息主动地从第二车辆提供给第一车辆。然而，完全没有从这样的观点考虑而开发出的现有技术。

发明内容

本发明提供一种能利用作为本车辆的第一车辆与作为其他车辆的第二车辆之间的V2V来提高第一车辆的行驶安全性的新技术。

第一发明是利用了第一车辆与第二车辆之间的通信的车辆控制系统，具有以下特征。所述第一车辆具备：通信装置，进行车车间通信信息的收发；存储器，储存有所述车车间通信信息；以及处理器，进行判定所述第一车辆的异常行驶的异常行驶判定处理。所述第二车辆具备：通信装置，进行所述车车间通信信息的收发；存储器，储存有所述车车间通信信息和所述第二车辆的驾驶环境信息；以及处理器，进行判定所述异常行驶的客观判定处理。在所述客观判定处理中，所述第二车辆的处理器基于所述第二车辆的驾驶环境信息来判定所述第一车辆是否正在异常行驶，生成表示通过所述客观判定处理得到的结果的客观判定结果来作为用于向所述第一车辆发送的所述车车间通信信息，并将该客观判定结果发送至所述第二车辆的通信装置。在所述异常行驶判定处理中，所述第一车辆的处理器基于所述客观判定结果来判定所述第一车辆是否正在异常行驶，在判定为所述第一车辆正在异常行驶的情况下，进行所述第一车辆的紧急车辆控制。

也可以是，第二发明在第一发明中还具有以下特征。也可以是，在所述第一车辆的存储器中还储存有所述第一车辆的驾驶环境信息。也可以是，所述异常行驶判定处理包括主观地判定所述第一车辆的异常行驶的主观判定处理。也可以是，在所述主观判定处理中，所述第一车辆的处理器基于所述第一车辆的驾驶环境信息来判定所述第一车辆是否正在异常行驶。也可以是，在所述异常行驶判定处理中，所述第一车辆的处理器基于所述客观判定结果和表示通过所述主观判定处理得到的结果的主观判定结果来综合地判定所述第一车辆是否正在异常行驶。

也可以是，第三发明在第二发明中还具有以下特征。也可以是，在所述异常行驶判定处理中，所述第一车辆的处理器基于使用所述主观判定结果、所述客观判定结果以及所述主观判定结果和所述客观判定结果的权重系数表示的计算式来进行所述异常行驶的综合判定。也可以是，所述权重系数基于所述第一车辆的驾驶环境信息来变更。