[发明专利]用于运载工具的方法和运载工具系统

说明书

本发明涉及一种用于运载工具的方法以及运载工具系统。描述了用于通知并解释自主运载工具所进行的动作的技术等，这些技术包括但不限于：接收运载工具的计划路径、运载工具的状态和运载工具正在操作的环境的环境数据；接收偏离信号；确定偏离信号是由运载工具的第一系统还是第二系统报告的；作为响应，选择用于模拟环境中的运载工具的第一组模拟器或第二组模拟器；使用所选择的第一组模拟器或第二组模拟器来模拟环境中的运载工具；基于模拟的结果来生成消息；以及将该消息呈现给运载工具的至少一个乘员。

技术领域

本说明书涉及用于向自主运载工具附近的个人通知并解释该运载工具所进行的动作的系统、方法和计算机程序产品。

背景技术

自主运载工具(AV)可以使用路径规划来规划从起始地点到结束地点的路线。指定路线，并且运载工具沿着该路线前进。AV可以暂时或突然偏离该路线。例如，AV可以突然偏离计划路径以避免即将发生的碰撞或者维持与附近对象的预定义横向间距。这种意外偏离可能会在乘客之间或者对指挥中心的远程操作员造成困惑。

发明内容

一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，接收所述运载工具的计划路径、所述运载工具的状态以及所述运载工具正在操作的环境的环境数据；利用所述至少一个处理器，接收偏离信号；利用所述至少一个处理器，确定所述偏离信号是由所述运载工具的第一系统还是第二系统报告的；根据所述偏离信号是由所述运载工具的所述第一系统报告的，利用所述至少一个处理器，选择用于模拟所述环境中的所述运载工具的第一组模拟器；根据所述偏离信号是由所述运载工具的所述第二系统报告的，利用所述至少一个处理器，选择用于模拟所述环境中的所述运载工具的第二组模拟器；利用所述至少一个处理器，使用所选择的第一组模拟器或第二组模拟器来模拟所述环境中的所述运载工具，所述模拟包括模拟所述运载工具以及至少一个静态对象或动态对象；利用所述至少一个处理器，基于所述模拟的结果来生成消息；以及利用所述至少一个处理器，将所述消息呈现给所述运载工具的至少一个乘员。

一种用于运载工具的方法，包括：使用至少一个处理器，接收数据，所述数据指示所述运载工具的计划路径、所述运载工具的当前状态以及所述运载工具进行操作的环境；使用所述至少一个处理器，接收第一偏离信号或第二偏离信号；根据接收所述第一偏离信号，使用以所述数据作为输入的第一模拟器，模拟所述运载工具的运动以及对象，以确定所述对象是否引起了所述运载工具从所述计划路径偏离；根据接收所述第二偏离信号，使用以所述数据作为输入的第二模拟器，模拟所述运载工具的运动以及对象，以确定所述对象是否引起了所述运载工具从所述计划路径偏离；以及根据确定为所述对象引起了所述偏离，使用所述至少一个处理器，向所述运载工具中的乘员呈现消息，所述消息指示从所述计划路径的偏离以及被识别为所述偏离的原因的所述对象。

一种运载工具系统，包括：至少一个处理器；以及存储器，用于存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器进行上述方法。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具(AV)的示例。

图2示出示例“云”计算环境。

图3示出计算机系统。

图4示出AV的示例架构。

图5示出感知系统可以使用的输入和输出的示例。

图6示出规划系统的输入和输出之间的关系的框图。

图7示出路径规划中所使用的有向图。

图8示出控制系统的输入和输出的框图。

图9示出控制器的输入、输出和组件的框图。

图10示出示例自主运载工具通知和动作后解释系统的框图。

图11示出在自主运载工具通知和动作后解释系统中使用的示例模拟系统的输入、输出和组件的框图。