[发明专利]一种智能工业机器人用机械臂

说明书

本发明公开了一种智能工业机器人用机械臂，属于机器人技术领域，包括转动座、第一机械臂、第二机械臂以及机械夹爪，第一机械臂铰接在转动座上，转动座与第一机械臂的铰接处、第一机械臂与第二机械臂的铰接处分别设有在非工作状态下进行自锁功能的第一驱动机构与第二驱动机构，本发明通过设置在转动座与第一机械臂铰接处的第一驱动机构、设置在第一机械臂与第二机械臂铰接处的第二驱动机构，当机械臂非工作时(停电的突发状态时)，此时电磁铁断电后，第二弹簧将顶杆向外顶出，致使插接杆插入滑动柱的内部，通过插接杆与滑动柱之间的配合作用，及时对第一机械臂与第二机械臂进行固定，保证了夹持物品不被损坏。

技术领域

本发明涉及一种智能工业机器人用机械臂，属于工业机器人技术领域。

背景技术

机械臂是工业机器人上必不可少的设备之一，但是现有的普通机械臂在夹取物品时夹爪不能很好的控制与调节夹爪的力度，稳定性比较差，夹持力度过大时导致被加持的物品损坏，又有可能夹持力度较小无法将物品夹持起来；且现在市面上的机械臂，其在工作状态突然进入到非工作状态时（例如断电状态），往往会由于惯性或者物品重力的作用，使机械臂继续转动，会对物品造成相当大的损坏，因此我们提出了一种智能工业机器人用机械臂。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种智能工业机器人用机械臂，能够控制夹持力度、断电后启动保护装置的机器人用机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种智能工业机器人用机械臂，包括转动座、第一机械臂、第二机械臂以及机械夹爪，所述机械夹爪能够自动控制夹持物品力度，所述第一机械臂铰接在转动座上，且所述第二机械臂铰接在第一机械臂的上端，所述机械夹爪设置在第二机械臂的前端，所述转动座与第一机械臂的铰接处、第一机械臂与第二机械臂的铰接处分别设有在非工作状态下进行自锁功能的第一驱动机构与第二驱动机构。

优选的，所述转动座包括固定座，所述固定座的内部通过第一电机驱动转动连接有转盘，所述转盘的外侧壁上开有环槽，所述固定座的外侧壁上均匀分布有多个螺栓，多个螺栓的螺纹端贯穿固定座的侧壁并延伸至环槽的内部，所述第一机械臂的下端铰接在转盘上。

优选的，所述驱动机构包括安装盒，所述安装盒固定安装在转动座的侧壁上，所述安装盒的内部转动连接有齿轮，所述齿轮固定连接在第一机械臂的下端转轴上，所述安装盒的外侧壁上固定安装有第二电机，所述第二电机驱动齿轮转动实现驱动第一机械臂在转动座上前后摆动，所述齿轮的内部固定连接有固定盘，所述固定盘上通过第一弹簧均匀密布有多个滑动柱，所述安装盒的侧壁上固定安装有电磁铁，所述电磁铁的内部通过第二弹簧滑动连接有顶杆，所述顶杆的端部固定连接有带有棱边的插接块，所述插接块活动顶压在多个滑动柱上以实现将转动座与第一机械臂的角度进行固定，所述第二驱动机构与第一驱动机构的结构相同。

优选的，所述第二机械臂的前端转动套接有旋转块，所述旋转块通过第三电机驱动旋转，所述旋转块的侧壁上固定连接有横杆，所述横杆的内部通过第四电机转动连接有螺杆，所述螺杆的两侧且位于横杆的内部固定连接有导向杆，所述横杆的内部两端通过导向杆对称滑动连接有两个螺纹块，且两个螺纹块分别啮合套接在螺杆两端，所述螺纹块的侧壁上通过卡接机构活动卡接有从动块，所述机械夹爪固定安装在从动块的侧壁上。

优选的，所述卡接机构包括卡杆，所述卡杆通过第三弹簧转动连接在从动块的两侧侧壁上，所述卡杆的一端活动卡接在螺纹块的凸块上，所述卡杆的一端活动卡接在导向杆的齿壁上，所述卡杆的转轴上固定连接有挡块，所述从动块的侧壁上固定连接有滑动架，所述滑动架上通过第四弹簧滑动连接有活动块，所述活动块的侧壁上通过第一扭簧转动连接有用于顶着挡块的限位杆，所述活动块的侧壁上通过第二扭簧转动连接有拨动柱，所述螺纹块的侧壁上固定连接有导块，所述拨动柱滑动连接在导块的侧壁上。

优选的，所述从动块的两侧侧壁上均固定连接有基板，所述基板的侧壁上通过T型结构滑道连接有压杆，所述压杆的内端顶压在第三弹簧的端部，且两个压杆的上端啮合连接有丝杠，实现通过转动丝杠改变压杆对第三弹簧的压力。