[发明专利]一种智能工业机器人用机械臂

权利要求书

1.一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，包括转动座（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（3）以及机械夹爪（4），所述机械夹爪（4）能够自动控制夹持物品力度，所述第一机械臂（2）铰接在转动座（1）上，且所述第二机械臂（3）铰接在第一机械臂（2）的上端，所述机械夹爪（4）设置在第二机械臂（3）的前端，所述转动座（1）与第一机械臂（2）的铰接处、第一机械臂（2）与第二机械臂（3）的铰接处分别设有在非工作状态下进行自锁功能的第一驱动机构（5）与第二驱动机构（6）；

所述第二机械臂（3）的前端转动套接有旋转块（14），所述旋转块（14）通过第三电机（8）驱动旋转，所述旋转块（14）的侧壁上固定连接有横杆（9），所述横杆（9）的内部通过第四电机（10）转动连接有螺杆（11），所述螺杆（11）的两侧且位于横杆（9）的内部固定连接有导向杆（12），所述横杆（9）的内部两端通过导向杆（12）对称滑动连接有两个螺纹块（13），且两个螺纹块（13）分别啮合套接在螺杆（11）两端，所述螺纹块（13）的侧壁上通过卡接机构（7）活动卡接有从动块（15），所述机械夹爪（4）固定安装在从动块（15）的侧壁上；

所述卡接机构（7）包括卡杆（701），所述卡杆（701）通过第三弹簧（702）转动连接在从动块（15）的两侧侧壁上，所述卡杆（701）的一端活动卡接在螺纹块（13 ）的凸块（703）上，所述卡杆（701）的一端活动卡接在导向杆（12）的齿壁上，所述卡杆（701）的转轴上固定连接有挡块（704），所述从动块（15）的侧壁上固定连接有滑动架（705），所述滑动架（705）上通过第四弹簧（707）滑动连接有活动块（708），所述活动块（708）的侧壁上通过第一扭簧（709）转动连接有用于顶着挡块（704）的限位杆（7010），所述活动块（708）的侧壁上通过第二扭簧（7011）转动连接有拨动柱（7012），所述螺纹块（13）的侧壁上固定连接有导块（7016），所述拨动柱（7012）滑动连接在导块（7016）的侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于：所述转动座（1）包括固定座（101），所述固定座（101）的内部通过第一电机（102）驱动转动连接有转盘（103），所述转盘（103）的外侧壁上开有环槽（104），所述固定座（101）的外侧壁上均匀分布有多个螺栓（105），多个螺栓（105）的螺纹端贯穿固定座（101）的侧壁并延伸至环槽（104）的内部，所述第一机械臂（2）的下端铰接在转盘（103）上。

3.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于：所述驱动机构（5）包括安装盒（501），所述安装盒（501）固定安装在转动座（1）的侧壁上，所述安装盒（501）的内部转动连接有齿轮（502），所述齿轮（502）固定连接在第一机械臂（2）的下端转轴上，所述安装盒（501）的外侧壁上固定安装有第二电机（503），所述第二电机（503）驱动齿轮（502）转动实现驱动第一机械臂（2）在转动座（1）上前后摆动，所述齿轮（502）的内部固定连接有固定盘（504），所述固定盘（504）上通过第一弹簧（505）均匀密布有多个滑动柱（506），所述安装盒（501）的侧壁上固定安装有电磁铁（507），所述电磁铁（507）的内部通过第二弹簧（508）滑动连接有顶杆（509），所述顶杆（509）的端部固定连接有带有棱边的插接块（5010），所述插接块（5010）活动顶压在多个滑动柱（506）上以实现将转动座（1）与第一机械臂（2）的角度进行固定，所述第二驱动机构（6）与第一驱动机构（5）的结构相同。

4.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于：所述从动块（15）的两侧侧壁上均固定连接有基板（16），所述基板（16）的侧壁上通过T型结构滑道连接有压杆（17），所述压杆（17）的内端顶压在第三弹簧（702）的端部，且两个压杆（17）的上端啮合连接有丝杠（18），实现通过转动丝杠（18）改变压杆（17）对第三弹簧（702）的压力。

5.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于：所述机械夹爪（4）的内侧壁上固定贴附有橡胶垫（19），且所述橡胶垫（19）的表面设有防滑纹路。