[发明专利]一种基于圆概率误差的协同定位算法

说明书

本发明公开了一种基于圆概率误差的协同定位算法，在电子支援设备实现多次对同一目标进行测向,直接计算目标的测向误差分布,根据真实目标位置和测向定位误差分布，仿真交叉定位结果,交叉定位仿真流程及算法如下:S1:从仿真场景中获取交叉定位时，两次测向时电子支援设备位置(x1、y1、z1；x2、y2、z2)和雷达位置(x3、y3、z3)；S2：通过电子支援设备对雷达信号进行截获；并计算电子支援设备两次定位时与雷达的相对角度；S3：从模型建模数据库中读取测向误差，并根据交叉定位误差公式得到圆概率误差圆最大半径；S4：获取实时仿真的圆概率误差半径r1。

技术领域

本发明涉及一种协同定位算法，具体涉及一种基于圆概率误差的协同定位算法。

背景技术

雷达对抗侦察的主要任务是对雷达实施全面侦察，并对敌威胁等级较大的雷达实施重点侦察，及时提供情报支援。因此，为了充分发挥雷达对抗侦察装备性能，最大限度地扩大侦察范围和定位的区域，确保侦察情报的全面、及时、准确。对于靠近前沿的侦察站,既要保证有足够的有效侦察(定位)纵深，又要便于阵地防卫，提高生存能力。这些都要求对不同的雷达对抗侦察站的部署进行对雷达定位区域的计算，并根据定位区域的计算，选取最佳的部署。对雷达的位置进行确定是雷达对抗侦察的一项重要任务。定位的方法有很多，其中测向交叉定位法是雷达对抗侦察对雷达定位的最常用、最主要的方法。为了正确部署雷达对抗侦察站，同时为了衡量雷达侦察站是否合理，定位区域的计算是非常重要的。定位区域则是指两个或多个侦察站的侦察范围所覆盖的区域。侦察范围一般是以雷达对抗侦察站为圆心，最大侦察距离为半径所作的圆。如何对雷达的定位区域的计算已有一些方法这些计算方法，解决了许多实际问题，而这些计算方法井不知道定位区域内每点的定位精度是多少。本文提出了一种利用圆概率误差的计算方法，既可以计算出定位区域的大小，又得到了定位精度。

圆概率误差是评判定位精度的指标，圆概率误差的定义是：以目标为圆心，半数估计值落入该圆的半径长度。圆概率误差刻画无偏估计目标偏离目标位置真值的程度，圆概率误差值越小表示定位精度越高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是目前在电子支援设备实现多次对同一目标进行测向的情况下，没有能够直接计算目标的测向误差分布的算法，很难进行协同的定位，本申请文件目的在于提供一种基于圆概率误差的协同定位算法，根据真实目标位置和测向定位误差分布，来确定仿真交叉定位结果。

本发明通过下述技术方案实现：

一种基于圆概率误差的协同定位算法，在电子支援设备实现多次对同一目标进行测向,直接计算目标的测向误差分布,根据真实目标位置和测向定位误差分布，仿真交叉定位结果,交叉定位仿真流程及算法如下:S1:从仿真场景中获取交叉定位时，两次测向时电子支援设备位置(x1、y1、z1；x2,、y2、z2)和雷达位置(x3、y3、z3)；S2：通过电子支援设备对雷达信号进行截获；并计算电子支援设备两次定位时与雷达的相对角度；S3：从模型建模数据库中读取测向误差，并根据交叉定位误差公式得到圆概率误差圆最大半径；S4：获取实时仿真的圆概率误差半径r1；获取实时仿真的圆概率误差水平角度；获取实时仿真的圆概率误差俯仰角度θ₄；S5：通过电子支援设备位置和雷达位置获取雷达与电子支援设备的近似距离r2，随后通过交叉定位获得的目标位置。

利用圆概率误差对雷达定位区域的计算，在多侦察站任意部署的情况下都可以进行计算。一方面可以用于给定的部署的情况下，来计算定位区域的大小:另一方面可以通过计算不同的部署的情况下的定位区域，从而选择最佳的部署。我们可以选取不同的CEP的值，就可以得到不同的定位区域。可以根据定位精度要求，选定不同的值CEP，对不同侦察站部署进行定位区域的计算，这样既保证定位精度，又具有足够大的有效侦察区域。

进一步地，所述步骤S2中两次定位相对角度分别为θ₁和θ₂，其角度获取公式为：