[发明专利]一种基于圆概率误差的协同定位算法

权利要求书

1.一种基于圆概率误差的协同定位算法，其特征在于，在电子支援设备实现多次对同一目标进行测向,直接计算目标的测向误差分布,根据真实目标位置和测向定位误差分布，仿真交叉定位结果,交叉定位仿真流程及算法如下:

S1:从仿真场景中获取交叉定位时，两次测向时电子支援设备位置(x1、y1、z1；x2,、y2、z2)和雷达位置(x3、y3、z3)；

S2：通过电子支援设备对雷达信号进行截获；并计算电子支援设备两次定位时与雷达的相对角度；

S3：从模型建模数据库中读取测向误差，并根据交叉定位误差公式得到圆概率误差圆最大半径；

S4：获取实时仿真的圆概率误差半径r1；获取实时仿真的圆概率误差水平角度；获取实时仿真的圆概率误差俯仰角度θ₄；

S5：通过电子支援设备位置和雷达位置获取雷达与电子支援设备的近似距离r2，随后通过交叉定位获得的目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于圆概率误差的协同定位算法，其特征在于，所述步骤S2中两次定位相对角度分别为θ₁和θ₂，其角度获取公式为：

其中x1、y1为第一次测向时电子支持设备坐标位置数据，x2,、y2为第二次测向时电子支持设备坐标位置数据，x3、y3为雷达位置数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于圆概率误差的协同定位算法，其特征在于，所述步骤S3中的建模数据库读取测向误差为Err_DOA＝σ_θ，通过交叉定位误差公式：

其中，CEP为圆概率误差圆最大半径，h为定位时间，σ_θ为测向误差。

4.根据权利要求1所述的一种基于圆概率误差的协同定位算法，其特征在于，所述步骤S4中的实时仿真获取的圆概率误差半径r1＝abs(random(0，CEP))；实时仿真获取的圆概率误差水平角度θ₃＝random(0，1)*2π，0～2π范围内的随机数；实时仿真获取的圆概率误差俯仰角度θ₄＝random(0，1)*π，0～π范围内的随机数。

5.根据权利要求1所述的一种基于圆概率误差的协同定位算法，其特征在于，所述步骤S5中的近似距离r2计算方式为：

其中x1、y1、z1为第一次测向时电子支持设备坐标位置数据，x2,、y2、z2为第二次测向时电子支持设备坐标位置数据，x3、y3、z3为雷达位置数据。

6.根据权利要求1所述的一种基于圆概率误差的协同定位算法，其特征在于，所述步骤S5中的交叉定位计算方式为：

X＝x₃+r₁*r₂*sinθ₃

y＝y₃+r₁*r₂*cosθ₃，

z＝y₃+r₁*r₂*sinθ₄；

其中x3、y3为雷达位置数据。