[发明专利]一种路面附着自适应的商用车气压自动紧急制动控制方法

说明书

本发明涉及一种路面附着自适应的商用车气压自动紧急制动控制方法，通过最危险目标车辆计算，对自车周围车辆进行筛选，并确定对自车危险系数最高的车辆，提高了自动紧急制动系统的决策准确性；通过对当前路面附着系数进行估算，增加了自动紧急制动系统的准确性；通过TTC门限值修正，实现TTC门限值对路面附着自适应调整，提升了主动安全措施的准确性，减少了对驾驶员的干扰，提高了商用车的主动安全性能；通过部分制动评估以及全制动评估，对依靠TTC指标作为制动系统介入条件在某些工况下所带来的不准确问题进行完善，减少了对驾驶员采取制动行为的干扰，也减少了发生碰撞的几率，提高了商用车的主动安全性能。

技术领域

本发明涉及一种商用车自动紧急制动控制方法，特别涉及一种路面附着自适应的商用车气压自动紧急制动控制方法。

背景技术

随着经济的发展，交通运输需求日益增长，商用车因其具有载运能力强、运输成本低、购置成本低等优势，成为现代运输的重要力量，然而商用车所引发的交通安全问题也是异常严峻。由于商用车具有整备质量大、结构尺寸大、质心位置高等特点，且商用车普遍采用气压制动系统，而气压制动系统存在压力迟滞的问题，故这些特点导致商用车易在行驶过程中发生交通安全事故。并且商用车一旦发生交通事故，所造成的生命、财产损失惨重，故商用车安全性能极为重要。

在商用车交通事故当中，所占比重较大的为追尾事故，原因多数为驾驶员没有采取制动操作、采取制动操作但制动力不足或采取全力制动的时间点过晚。因此，亟需一种商用车自动紧急制动系统控制方法，以解决上述技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种路面附着自适应的商用车气压自动紧急制动控制方法，包括以下步骤：

步骤1)，车载摄像头采集车道线及周围目标车辆位置；毫米波雷达采集周围目标车与自车的相对速度、纵向相对距离与相对加速度；各轮速传感器采集对应车轮的轮速；各压力传感器采集对应制动气室压力以及制动管路出气口压力；制动踏板位移传感器采集制动踏板行程；纵向加速度传感器采集自车纵向加速度；

步骤2)，根据摄像头及毫米波雷达所采集的数据输入，进行最危险目标车辆计算，判断自车周围是否存在最危险目标车辆；

步骤3)，若自车周围不存在最危险目标车辆，则返回步骤1)；

若自车周围存在最危险目标车辆，则对碰撞预警时间TTC第一门限值TTC_th1、第二门限值TTC_th2、第三门限值TTC_th3进行赋值，令第一门限值TTC_th1赋值为预设的在实际路面附着系数为0.3时的值TTC₁，令第二门限值TTC_th2赋值为预设的在实际路面附着系数为0.3时的值TTC₂，令第三门限值TTC_th3赋值为预设的在实际路面附着系数为0.3时的值TTC₃；

步骤4)，根据各轮速传感器采集的对应车轮的轮速，进行路面附着系数的估算；

步骤5)，判断路面附着系数的估算结果是否等于0.3，若路面附着系数的估算结果等于0.3，则根据步骤2)所判断的最危险目标车辆，进行TTC值计算；若路面附着系数的估算结果不等于0.3，则对TTC第一门限值TTC_th1、第二门限值TTC_th2、第三门限值TTC_th3进行修正，并根据步骤2)所判断的最危险目标车辆，进行TTC值计算；

步骤6)，根据所计算的TTC值与TTC_th1、TTC_th2和TTC_th3门限值进行比较：

步骤6.1)，若TTC＞TTC_th1，则返回步骤3)；