[发明专利]一种路面附着自适应的商用车气压自动紧急制动控制方法

权利要求书

1.一种路面附着自适应的商用车气压自动紧急制动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1)，采集车道线、周围目标车辆位置、周围目标车与自车的相对速度、纵向相对距离、相对加速度、自车各车轮的轮速、各制动气室压力、制动管路出气口压力、制动踏板行程以及自车纵向加速度；

步骤2)，根据所采集的数据输入，进行最危险目标车辆计算，筛选出自车周围最危险目标车辆；

步骤3)，筛选出自车周围最危险目标车辆后，对碰撞预警时间TTC第一门限值TTC_th1、第二门限值TTC_th2、第三门限值TTC_th3进行赋值，令第一门限值TTC_th1赋值为预设的在实际路面附着系数为0.3时的值TTC₁，令第二门限值TTC_th2赋值为预设的在实际路面附着系数为0.3时的值TTC₂，令第三门限值TTC_th3赋值为预设的在实际路面附着系数为0.3时的值TTC₃；

步骤4)，根据所采集的车轮的轮速，进行路面附着系数的估算；

步骤5)，判断路面附着系数的估算结果是否等于0.3，若路面附着系数的估算结果等于0.3，则根据所判断的最危险目标车辆，进行TTC值计算；若路面附着系数的估算结果不等于0.3，则对TTC第一门限值TTC_th1、第二门限值TTC_th2、第三门限值TTC_th3进行修正，并根据所判断的最危险目标车辆，进行TTC值计算；

步骤6)，根据所计算的TTC值与TTC_th1、TTC_th2和TTC_th3门限值进行比较：

步骤6.1)，若TTC＞TTC_th1，则返回步骤3)；

步骤6.2)，若TTC_th2＜TTC≤TTC_th1，则确定此时车辆所处工况的危险程度较低，采取一级预警，并根据制动踏板位移传感器的测量值判断驾驶员是否采取制动操作，若制动踏板位移的测量值为0，即驾驶员未采取制动操作，则持续进行一级预警；若制动踏板位移的测量值不为0，即驾驶员采取相应的制动操作，则停止一级预警，并退出自动紧急制动；

步骤6.3)，若TTC_th3＜TTC≤TTC_th2，则确定此时车辆所处工况的危险程度较高，采取二级预警，并根据制动踏板位移传感器的测量值判断驾驶员是否采取制动操作，若制动踏板位移传感器的测量值为0，即驾驶员未采取制动操作，则持续进行二级预警；若制动踏板位移传感器的测量值不为0，即驾驶员采取相应的制动操作，则停止二级预警，并退出自动紧急制动；

步骤6.4)，若TTC≤TTC_th3，则进行相对车速v_rel判定：

若相对车速v_rel不小于0，即前车车速大于或等于自车车速，则返回步骤1)；

若相对车速v_rel小于0，即前车车速小于自车车速，则确定此时车辆所处工况的危险程度很高或极高，采取主动制动介入预警，同时进行部分制动实施评估计算，计算采取部分制动时自车与前车车速相等时的最小纵向相对距离d_rmin1；

步骤7)，将计算得到的采取部分制动时自车与前车车速相等时的最小纵向相对距离d_rmin1与预设的纵向安全距离d_s相对比：

若d_rmin1＞d_s，则返回步骤3)；

若d_rmin1＝d_s，则确定此时工况的危险程度很高，采取部分制动，且维持此制动强度直至自车车速与前车车速相等或小于前车车速后，停止主动制动介入预警，且主动制动的制动强度降为0，并退出自动紧急制动；

若d_rmin1＜d_s，则进行全制动实施评估计算，计算采取全制动时自车车速减速为0时与前车的最小纵向相对距离d_rmin2；

步骤8)，将计算得到的采取全制动时自车车速减速为0时与前车的最小纵向相对距离d_rmin2与预设的纵向安全距离d_s相对比：

若d_rmin2＞d_s，则确定此时工况的危险程度很高，采取部分制动，且维持此制动强度直至自车车速与前车车速相等或小于前车车速后，停止主动制动介入预警，且主动制动的制动强度降为0，并退出自动紧急制动；

若d_rmin2≤d_s，则确定此时工况的危险程度极高，采取全制动，且维持此制动强度，直至自车车速为0后，停止主动制动介入预警，且主动制动的制动强度降为0，并退出自动紧急制动。