[发明专利]用于在车轮下方产生间隙的方法

说明书

一种用于对车辆(100)的主动悬架系统(104)进行控制的控制系统(300)，该控制系统包括一个或更多个控制器(301)，其中，该控制系统配置成：确定(804)满足进入条件；根据进入条件的满足，向主动悬架系统发送(806)请求以在车辆的第一轮(FL，RR)下方产生间隙但在车辆的多个其他轮(FR，RL)下方不产生间隙。

技术领域

本公开涉及用于在车轮下方产生间隙的方法。特别地，但非排他性地，本公开涉及用于控制车辆的主动悬架系统以至少在车辆的第一轮下方产生间隙从而帮助恢复卡到地形中的车辆的方法。

背景技术

当在包括可独立移动颗粒、比如沙子或砾石(或者在某些情况下是雪)的表面上驾驶车辆时，车辆可能被卡住。作为示例，这可能由于滑动的轮的过度轮旋压而出现，这使轮下方的颗粒移位，从而导致车辆“沉入”表面。

轮周围颗粒的堆积会导致对前进的阻力，如果该阻力大于可用牵引力，则将使车辆前进停止。在车辆“陷车托底(bellied out)”的情况下，这种情况可能变得更差。这是因为减小了轮上的接地印迹力，并且因为由于车辆底盘与车辆所行进的表面直接接触的摩擦而导致遇到额外的阻力。

在没有恢复板、铲子或绞车的情况下恢复车辆需要先进的驾驶技术。驾驶员可以给其轮胎放气并且使轮慢慢地旋压，同时左右来回移动方向盘以试图爬出该表面。

发明内容

本发明的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个缺点。

根据本发明的一方面，提供了一种用于对车辆的主动悬架系统进行控制的控制系统，该控制系统包括一个或更多个控制器，其中，该控制系统配置成：确定满足进入条件；根据进入条件的满足，向主动悬架系统发送请求以在车辆的第一轮下方产生间隙但在车辆的多个其他轮下方不产生间隙。优点是保持了合理的本体到表面间隙以防止陷车托底。即，车辆的行驶高度不会显著减小或振荡。

在一些示例中，该请求配置成控制第一轮的悬架致动器以提升第一轮。可选地，该请求还配置成控制多个其他轮的悬架致动器以增加第一轮可以在表面上方被提升的竖向距离。

在一些示例中，第一轮位于车辆的第一侧向侧部处且位于车辆的第一纵向端部处，并且其中，多个其他轮至少包括：位于车辆的第二侧向侧部处且位于第一纵向端部处的第二轮；以及位于车辆的第一侧向侧部处且位于第二纵向端部处的第三轮。

在一些示例中，该请求配置成在一对对角轮的轮下方产生间隙，一对对角轮包括车辆的第一轮和第四轮，其中，第四轮位于第二侧向侧部处且位于第二纵向端部处，与第一轮对角相对。

在一些示例中，该请求配置成在车辆的第一轮下方产生间隙但在第二轮、第三轮和第四轮下方不产生间隙，其中，第四轮位于第二侧向侧部处且位于第二纵向端部处，与第一轮对角相对。

在一些示例中，控制系统配置成向主动悬架系统发送第二请求以在第二轮下方产生间隙但至少在第一轮和第四轮下方不产生间隙。

在一些示例中，该第二请求配置成在一对对角轮的轮下方产生间隙，一对对角轮包括第二轮和第三轮。

在一些示例中，该第二请求配置成在第二轮下方产生间隙但在第一轮、第三轮和第四轮下方不产生间隙，并且其中，控制系统配置成：向主动悬架系统发送第三请求以在第三轮下方产生间隙但在第一轮、第二轮和第四轮下方不产生间隙；以及向主动悬架系统发送第四请求以在第四轮下方产生间隙但在第一轮、第二轮和第三轮下方不产生间隙。

在一些示例中，该请求包括力请求，该力请求配置成克服与第一轮相关联的回复力，以大致移除第一轮下方的接地印迹。

在一些示例中，控制系统配置成控制主动悬架系统，以在主动悬架系统产生间隙时使与第一轮相关联的弹簧刚度具有减小的值。

在一些示例中，其中，进入条件的满足包括接收用户发起的请求以在第一轮下方产生间隙。