[发明专利]信息处理装置、信息处理方法和计算机程序

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

握持信息分析单元，其分析对象并且生成泛化握持形状信息；以及

泛化握持形状信息累积单元，其累积所述泛化握持形状信息。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述握持信息分析单元分析包括所述对象的位置、姿势、形状、估计出的材质、强度、重量、重心位置中的至少一个的所述对象的信息，并且针对每个对象类型生成所述泛化握持形状信息。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述握持信息分析单元将所述对象的表面形状划分成多个平坦表面或弯曲表面，并且生成包括针对每个划分表面计算出的平面度、摩擦、强度、法线信息、开放距离中的至少一个的所述泛化握持形状信息。

4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述握持信息分析单元根据所述对象的形状、体积或外观，在均匀材料的假设下估计所述对象的重心位置。

5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述握持信息分析单元分别针对包括多种材质的所述对象的估计出的材质获得重心，并且通过对所述重心取加权平均来估计所述重心位置。

6.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，

所述握持信息分析单元提取所述对象的表面形状，将所述对象的表面形状划分成所述多个平坦表面或弯曲表面，并且针对每个划分表面，基于构成表面的要素的方差来估计表面的平面度和法线方向，基于法线方向来估计划分表面在法线方向上的开放距离，并且基于平面度、反射光或估计出的材质来估计对象的摩擦和强度，以生成所述泛化握持形状信息。

7.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括

握持目标计划单元，其基于所述对象的泛化握持形状信息和要用于握持的握持器的特性，计划所述对象的握持目标。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

所述握持目标计划单元计划关于如何握持所述对象的哪个部分的所述握持目标。

9.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

所述握持目标计划单元计划所述握持目标，所述握持目标包括握持所述对象的所述握持器的每个手指与对象接触的接触表面、接触方向、接触力中的至少一个。

10.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

所述握持目标计划单元从对作为要被握持的对象的对象的表面形状进行划分而得到的多个划分表面中，选择要成为握持表面的候选的划分表面，并且从多个握持表面的候选中确定所述握持表面和所述握持器的手指的组合，以确定所述握持目标。

11.根据权利要求10所述的信息处理装置，其中，

所述握持目标计划单元基于要用于握持所述对象的握持器的手指的特性，评价作为要被握持的对象的对象的每个划分表面的握持的适合性，并且从所述候选中去除不适于握持的划分表面。

12.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，

在所述握持器具有多个具有不同特性的手指的情况下，所述握持目标计划单元基于各个手指的特性来评价所述对象的每个划分表面的握持的适合性。