[发明专利]信息处理装置、信息处理方法和计算机程序

说明书

提供了一种信息处理装置，其根据握持器的特性，处理用于实现最佳握持操作的信息。该信息处理装置包括：握持信息分析单元，其分析对象并且生成泛化握持形状信息；以及泛化握持形状信息累积单元，其累积泛化握持形状信息。该信息处理装置还包括握持目标计划单元，其基于关于对象的泛化握持形状信息和要用于握持的握持器的特性来计划对象的握持目标。握持目标计划单元计划与要被握持的对象的部位和握持的方法相关的握持目标。

技术领域

本说明书中公开的技术(在下文中，“本公开内容”)涉及处理用于利用握持器握持对象的信息的信息处理装置和信息处理方法以及计算机程序。

背景技术

近年来，机器人已经普及，并且机器人已经被引入到诸如工厂、物流和医疗护理的各种领域中。因此，使用机械手和握持器握持具有不同形状、尺寸、重量、材料等的任意对象的机会已经增加。

通过视觉传感器识别目标材料的形状并且握持对象的方法已经广为人知。例如，提出了一种通过机器人握持任意形状对象的方法，该方法从通过视觉传感器获取的目标对象的图像中，通过图像识别，从若干种预定的简单形状中获得与目标对象的形状近似的简单形状，基于所获得的简单形状及其取向和尺寸，从正方形握持和圆形握持中选择适当的握持方法，根据所选择的握持方法，计算机器人的手的每个手指的握持点，并且控制各个手指执行握持操作(参照专利文献1)。

但是，在该握持方法中，根据具有特定特性的机器人手导出握持方法，并且在代替手的机器人或具备具有不同特性的多个手的机器人的情况下，需要针对所使用的每个手(替选地，针对手的每个特性)，执行简单形状的近似、针对近似后的简单形状的握持方法的选择、以及适用于所选择的握持方法的每个手指的握持点的计算，使得计算的处理负荷大。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开第2005-169564号

发明内容

本发明要解决的问题

本公开内容的目的是提供一种信息处理装置、信息处理方法以及计算机程序，该信息处理装置处理用于握持对象的信息而不管握持器类型如何。

问题的解决方案

鉴于上述问题而提出了本公开内容，并且本公开内容的第一方面是一种信息处理装置，包括：

握持信息分析单元，其分析对象并且生成泛化握持形状信息；以及

泛化握持形状信息累积单元，其累积该泛化握持形状信息。

握持信息分析单元根据对象的形状、体积或外观，在均匀材料的假设下估计对象的重心位置。握持信息分析单元分别针对包括多种材料的对象的估计材料获得重心，并且通过对重心取加权平均来估计重心位置。此外，握持信息分析单元提取对象的表面形状，将对象的表面形状划分成多个平坦表面或弯曲表面，并且针对每个划分表面，基于构成表面的要素的方差来估计表面的平面度和法线方向，基于法线方向来估计划分表面在法线方向上的开放距离，并且基于平面度、反射光或估计材料来估计对象的摩擦力和强度，以生成泛化握持形状信息。

此外，根据第一方面的信息处理装置还包括握持目标计划单元，其基于对象的泛化握持形状信息和要用于握持的握持器的特性来计划对象的握持目标。握持目标计划单元从对作为要被握持的对象的对象的表面形状进行划分而得到的多个划分表面中，选择要成为握持表面候选的划分表面，并且从多个握持表面候选中确定握持表面和握持器的手指的组合，以确定握持目标。

此外，本公开内容的第二方面是

一种信息处理方法，包括：

握持信息分析步骤，其分析对象并且生成泛化握持形状信息；以及

泛化握持形状信息累积步骤，其在泛化握持形状信息累积单元中累积泛化握持形状信息。