[发明专利]工程机械及工程机械的控制方法

说明书

一种轮式装载机(10)，其具备车辆主体(1)、后方检测部(71)以及控制器(26)。车辆主体(1)具有车身框架(2)、前轮胎(4)和后轮胎(7)、配置于车身框架(2)的前方的工作装置(3)。后方检测部(71)在通过车身框架(2)、前轮胎(4)及后轮胎(7)的驱动而向后方行驶时，检测障碍物(S)。控制器(26)通过障碍物(S)的检测、向后方的行驶状态、以及工作装置(3)的铲起作业状态，决定第一控制的有效或无效，在第一控制无效时，基于铲起作业状态使第一控制有效。

技术领域

本发明涉及工程机械及工程机械的控制方法。

背景技术

在作为工程机械的一例的轮式装载机中，提案了一种在后退时检测后方的障碍物而抑制碰撞的碰撞抑制系统(例如，参照专利文献1)。

例如，在专利文献1中，基于与障碍物的距离进行车辆主体的减速或发出警报。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)实用新型注册第3219005号

发明内容

在轮式装载机中，有时进行将砂土向倾斜地的上方推起的铲起作业。在这种情况下，在以往的碰撞抑制系统中，在后退时将地面作为障碍物检出并输出障碍物警报，因此，对于操作人员而言很繁琐。

为了避免这种情况，考虑以判定铲起作业，并在铲起作业时停止障碍物警报的输出的方式进行设定。

但是，存在因为未考虑到铲起作业的脱离，所以在铲起作业后从砂土堆下行时将地面作为障碍物误检出，并输出障碍物警报的情况。

本公开的目的在于提供一种能够考虑铲起作业的脱离而进行警报的工程机械及工程机械的控制方法。

(用于解决问题的技术方案)

本方式的工程机械具备车辆主体、后方检测部以及控制部。车辆主体具有行驶体和配置于行驶体的前方的工作装置。后方检测部在通过行驶体的驱动而向后方行驶时检测物体。控制部根据物体的检测、向后方的行驶状态、以及工作装置的铲起作业状态，决定第一控制的有效或无效，在第一控制无效时，基于铲起作业状态使第一控制有效。

本方式的工程机械的控制方法具备控制决定步骤和控制有效步骤。在控制决定步骤中，根据具有行驶体和工作装置的车辆主体的行驶体的驱动而向后方行驶时的物体的检测、向后方的行驶状态、以及工作装置的铲起作业状态，决定第一控制的有效或无效。在控制有效步骤中，在第一控制无效时，基于铲起作业状态使第一控制有效。

(发明效果)

根据本公开，能够提供一种能够考虑铲起作业的脱离而进行警报的工程机械及工程机械的控制方法。

附图说明

图1是本公开的实施方式1的轮式装载机的侧视图。

图2是表示图1的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、告知系统及检测系统的结构的框图。

图3是表示图2的控制器的结构的框图。

图4是表示图1的轮式装载机的作业状态的转移的图。

图5是用于说明图1的轮式装载机的基于障碍物检测的自动制动功能的侧视图。

图6是用于说明图1的轮式装载机的铲起作业的侧视图。

图7是用于说明图1的轮式装载机的控制动作的流程图。

图8是表示本公开的实施方式2的轮式装载机的驱动系统、制动系统、操作系统、告知系统及检测系统的结构的框图。

图9是表示图8的轮式装载机相对于倾斜角的第一控制的无效和从无效到有效的回位的关系的图。