[发明专利]工程机械及工程机械的控制方法

权利要求书

1.一种工程机械，其特征在于，具备：

车辆主体，其具有行驶体和配置于所述行驶体的前方的工作装置；

后方检测部，其在通过所述行驶体的驱动而向后方行驶时检测物体；

控制部，其通过所述物体的检测、向所述后方的行驶状态、以及所述工作装置的铲起作业状态，决定第一控制的有效或无效，

在所述第一控制无效时，基于所述铲起作业状态使所述第一控制有效。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其中，

还具备第一告知部，其通过所述后方检测部对在所述车辆主体的后方检测到物体的情况进行告知，

所述控制部在所述第一控制无效时使第二控制有效，

所述第一控制执行所述第一告知部的告知，

所述第二控制执行所述第一告知部的告知的变更，

所述告知的变更包括告知的停止、告知的音量的抑制或变更告知的输出方式。

3.根据权利要求1或2所述的工程机械，其中，

与所述铲起作业状态相关的信息包括车速、操作部件的位置或行驶距离，

所述控制部在所述第一控制无效时，在所述车速为规定速度以上且所述操作部件被配置于后退位置的情况、所述操作部件被配置于后退位置之后经过了规定时间以上的情况、或所述操作部件被配置于后退位置之后行驶了规定距离以上的情况中的任一种情况下，使所述第一控制有效。

4.根据权利要求1或2所述的工程机械，其中，

与所述铲起作业状态相关的信息包括操作部件的位置、驻车制动器的制动状态或钥匙的ON/OFF状态，

所述控制部在所述第一控制无效时，在所述操作部件从后退位置移动到中立位置或者从后退位置移动到前进位置的情况、所述驻车制动器制动的情况、或所述钥匙为所述OFF状态的情况中的任一种情况下，使所述第一控制有效。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的工程机械，其中，还具备：

行驶状态检测部，其检测所述车辆主体的行驶状态；

工作装置状态检测部，其检测所述工作装置的状态，

与所述铲起作业状态相关的信息包括所述行驶状态及所述工作装置的状态，

所述控制部基于前进时所述工作装置的状态，判定是否为所述铲起作业状态。

6.根据权利要求5所述的工程机械，其中，

所述工作装置具有：

大臂，其能够动作地安装于所述行驶体的前部；

铲斗，其以朝向前方配置开口的方式与所述大臂连接，相对于所述大臂进行驱动；

大臂缸，其驱动所述大臂，

所述工作装置状态检测部还具备：

大臂底部压力传感器，其检测所述大臂缸的底部压力；

大臂角度传感器，其检测所述大臂的角度，

所述控制部基于所述大臂缸的底部压力和所述大臂的角度，进行是否为所述铲起作业状态的判定。

7.根据权利要求6所述的工程机械，其中，

对于所述控制部来说，在所述大臂缸的底部压力为第一阈值以上且所述大臂的角度为第二阈值以下的情况下判定为挖掘作业状态，在判定为所述挖掘作业状态时所述大臂的角度大于第三阈值时，判定为所述铲起作业状态，

所述第三阈值与所述第二阈值相比位于上方。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的工程机械，其中，

所述行驶状态检测部检测设置于所述车辆主体的车轮的旋转方向、或能够设定所述车辆主体的前进或后退的操作部件所设定的位置，

所述控制部基于所述行驶状态检测部的检测来判定前进。

9.根据权利要求1所述的工程机械，其中，

还具备倾斜状态检测部，其检测所述车辆主体的倾斜状态，

与所述铲起作业状态相关的信息包括所述倾斜状态，

所述控制部在所述车辆主体的倾斜角度为第四阈值以上的情况下，判定为所述铲起作业状态。