[发明专利]多轴模块致动器

说明书

本发明提供一种多轴模块致动器，该多轴模块致动器为在用作自动化机器人的多轴模块致动器的外部安装有线缆类的多轴模块致动器，该多轴模块致动器能够减小线缆类的可动范围，并且能够增大多轴模块致动器的回转角度。一种多轴模块致动器，具备：升降部，其具有能够沿铅垂方向升降的升降轴；伸缩部，其具有能够沿水平方向伸缩的伸缩轴；第一回转部，其具有将所述伸缩部安装为能够相对于所述升降部回转的回转轴；以及第二回转部，其安装于所述伸缩部，所述伸缩部与所述第二回转部或所述升降部通过柔性线缆而连接，所述柔性线缆与在所述伸缩部或所述升降部设置的台阶部连接。

技术领域

本发明涉及将升降、第一回转、伸缩、第二回转的各模块组合而成的多轴致动器。

背景技术

以往，在制造机动车、电机产品的制造工厂中，作业者对进行加工等的半自动机等设备进行工件的投入、取出作业。另外，已知有代替作业者进行这样的工件的投入、取出等的各种方式的作业机器人。

例如，专利文献1所记载的自动化机器人具备从基台到手腕依次组装的机器人动作的机构组合体以及以拆装自如地安装于机构组合体的外周面的方式预先分离组装的线缆组合体。

根据这样的自动化机器人，通过使线缆组合体相对于机器人动作的机构组合体完全分离，例如能够在定期保养时通过在机器人使用现场将线缆组合体取下、并利用螺纹紧固等将新的线缆组合体代替性地安装于机构组合体这样的简单的作业而完成保养对策，大幅有助于效率提高，另外机器人的作业停止时间也能够节省为最小限度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭60-172482号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在机动车、电气设备的生产工厂中，一人的作业者对多个设备进行工件的投入、取出作业，进行这样的作业的空间大多为作业者能够通行的程度的较窄的通路，因此若欲使用上述那样的自动化机器人使作业自动化，则存在难以确保设置空间而难以自动化这样的问题。

另外，在机器人的外周安装线缆的结构中，伴随着自动化机器人的伸缩、旋转以及升降动作，该线缆被弯曲，因此需要确保考虑了该线缆的可动范围的设置空间。

并且，在自动化机器人进行旋转动作时，安装于外部的线缆阻碍机器人主体的旋转动作，从而当缩短线缆类的长度时，存在难以确保较大的回转角度这样的问题。

本发明是为了解决上述课题而完成的，目的在于提供如下的多轴模块致动器，该多轴模块致动器为在用作自动化机器人的多轴模块致动器的外部安装有线缆类的多轴模块致动器，该多轴模块致动器能够减小线缆类的可动范围，并且能够增大多轴模块致动器的回转角度。

用于解决课题的方案

解决上述课题的本发明的多轴模块致动器具备：升降部，其具有能够沿铅垂方向升降的升降轴；伸缩部，其具有能够沿水平方向伸缩的伸缩轴；第一回转部，其具有将所述伸缩部安装为能够相对于所述升降部回转的回转轴；以及第二回转部，其安装于所述伸缩部，所述伸缩部与所述第二回转部或所述升降部通过柔性线缆而连接，其中，所述柔性线缆与在所述伸缩部或所述升降部设置的台阶部连接。

发明效果

根据本发明的多轴模块致动器，柔性线缆与在伸缩部或升降部设置的台阶部连接，因此在进行伸缩部的伸缩动作、升降部的升降动作以及第一回转部的旋转动作时，使柔性线缆的弯曲动作极小化，从而能够使柔性线缆的可动范围极小化，在第一回转部回转了的情况下，柔性线缆沿着升降部的外周卷绕，从而能够确保较大的回转角度。

附图说明

图1是本发明的实施方式的多轴模块致动器的立体图。

图2是示出本发明的实施方式的多轴模块致动器的伸缩部以及升降部的动作的立体图。