[发明专利]用于机动车的全自动引导方法和系统以及机动车

说明书

本发明涉及一种用于在至少一个驾驶情况类型的驾驶情况中通过车辆系统(5)来全自动引导机动车(4)的方法，车辆系统(5)具有控制装置(6)并且访问机动车(4)的位置传感器(17)的位置数据，该方法包括以下步骤：‑提供交通规则数据库(3)，多个地理区域的交通规则集以机器可读的正规语言存储在该交通规则数据库中，并且控制装置(6)访问该交通规则数据库，‑基于当前的位置数据确定机动车(4)当前行驶的地理区域，并且通过控制装置(6)从交通规则数据库(3)调用用于当前行驶的地理区域的交通规则集，‑在通过控制装置(6)确定当前要行驶的轨迹之后或期间，借助用于当前行驶的地理区域的调用的交通规则集，通过控制装置(6)检查轨迹是否遵守交通规则，在未遵守的情况下调整当前要行驶的轨迹，‑基于当前要行驶的轨迹引导机动车(4)。

技术领域

本发明涉及一种用于在至少一个驾驶情况类型/等级的驾驶情况中通过车辆系统来全自动引导/控制机动车的方法和系统，其中，车辆系统具有控制装置并且访问机动车的位置传感器的位置数据。此外，本发明还涉及一种机动车。

背景技术

扩展机动车的自动驾驶能力仍然是一个重要的研究课题。在现有技术中已经针对大量的驾驶情况类型提出了车辆系统，这些车辆系统允许对机动车的尤其是全自动的引导。这种驾驶情况类型的示例包括泊车情况类型，尤其是用于自动泊车系统的泊车情况类型、高速公路上的交通拥堵类型(例如所谓的交通拥堵自动驾驶)和/或一般而言的用于高速公路驾驶的类型(例如所谓的高速公路自动驾驶)。迄今为止，这种类型的车辆系统还以对驾驶员的持续监控为前提，也就是说，驾驶员必须处于所谓的“闭环中/在线”，并且能够在出现问题时，在有疑问时进行干预。当前的研究在此也主要针对更高自主性、例如SAE3级及更高级别(参见SAEJ3016标准)的车辆系统。

高度自动和全自动的车辆引导功能通常还需要遵守交通法规的能力，这有时也是相应法规的要求。然而由于对交通规则的遵守必须人工地实施到相应的车辆引导算法中，这导致了极高的实施难度，其中，由此存在附加的问题是，交通规则可能由于地区不同而有显著差异，尤其是不仅在国家与国家之间、而且有时在行政区与行政区之间、例如州与州或者说联邦州与联邦州之间有显著差异。这导致巨大的工作量，其中，另外的问题可能是，证明如此形成的车辆引导算法实际上遵守交通规则。

发明内容

因此本发明的目的是，提出一种用于在全自动引导机动车时实施交通规则的可能性，其相比之下有所改进。

为了实现该目的，在开头提到的类型的方法中设置以下步骤：

-提供交通规则数据库，用于多个地理区域的交通规则集以机器可读的正规语言的方式存储在该交通规则数据库中，并且控制装置访问该交通规则数据库，

-基于当前的位置数据确定机动车当前行驶的地理区域，并且通过控制装置从交通规则数据库调用用于当前行驶的地理区域的交通规则集，

-在通过控制装置确定当前要行驶的轨迹之后或在确定所述轨迹期间，根据通过控制装置调用的用于当前行驶的地理区域的交通规则集，检查轨迹是否遵守交通规则，其中，在未遵守交通规则的情况下调整当前要行驶的轨迹，并且

-基于当前要行驶的轨迹引导机动车。

因此识别出，可以将交通规则分解为基于“if-then-else结构(条件结构)”的特定方案。该结构可以通过正规语言的描述、例如并且优选地通过统一建模语言和/或系统建模语言(UML和/或SysML)转换成机器可读的形式，从而使得用于自动引导机动车的车辆系统的控制装置可以直接理解该描述，并且可以用于检查所确定的当前要行驶的轨迹。换言之，使用机器可读的正规语言，该正规语言尤其是面向if-then-else结构，以便提供交通规则数据库，所述交通规则数据库特别有利地并且优选集中地针对许多机动车、针对要由全自动引导的机动车行驶的区域以机器可读的形式分别提供匹配的交通规则集。