[发明专利]绝缘单元及机器人

说明书

夹装配置于机器人臂的前端部件与末端执行器之间的绝缘单元具备：中间部件，固定于上述前端部件且能够进行上述末端执行器的安装；和绝缘部件，将上述中间部件和上述前端部件之间绝缘，上述中间部件具有：第一安装孔，供将上述中间部件固定于上述前端部件的第一螺栓插入；和第二安装孔，供将上述末端执行器固定于上述中间部件的第二螺栓插入，上述第一安装孔及上述第二安装孔配置为在上述中间部件固定至上述前端部件的状态下，上述第二安装孔的位置与预先形成于上述前端部件的供上述末端执行器的安装用的前端安装孔的位置一致。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2020年4月6日向日本专利厅申请的专利申请2020-68429号的优先权，通过参照，引用其整体作为构成本申请一部分的内容。

技术领域

本公开涉及绝缘单元及机器人。

背景技术

以往，在安装于机器人臂的末端执行器中，存在用于进行焊接作业的末端执行器。这样的末端执行器是高电压的电气设备，所以在末端执行器与机器人臂之间需要电绝缘。例如，专利文献1公开了在机器人机体主体部的前端部的最终减速器与腕法兰之间具备电绝缘部件的工业用机器人。腕法兰构成为提供机械接口，供电气设备(末端执行器)安装。

专利文献1：日本特开平11-114873号公报

例如，在专利文献1中，当在现有的机器人机体安装绝缘部件的情况下，需要腕法兰的拆卸及安装。即，需要机器人机体的构造上的变更，所以绝缘部件的安装费时费力。

发明内容

本公开的目的在于提供一种使绝缘部件向机器人臂的安装简易的绝缘单元及机器人。

为了达成上述目的，本公开的一个形态所涉及的绝缘单元夹装配置于机器人臂的前端部件与安装于上述前端部件的末端执行器之间，具备：中间部件，固定于上述前端部件且能够进行上述末端执行器的安装；和绝缘部件，配置于上述中间部件与上述前端部件之间且将上述中间部件和上述前端部件之间绝缘，上述中间部件具有：至少一个第一安装孔，供将上述中间部件固定于上述前端部件的第一螺栓插入；和至少一个第二安装孔，供将上述末端执行器固定于上述中间部件的第二螺栓插入，上述第一安装孔及上述第二安装孔配置为在上述中间部件固定至上述前端部件的状态下，上述第二安装孔各自的位置与预先形成于上述前端部件的供上述末端执行器的安装用的前端安装孔各自的位置一致。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的机器人的结构的一个例子的侧视图。

图2是表示实施方式1所涉及的绝缘单元的结构的一个例子的分解立体图。

图3是表示实施方式1所涉及的绝缘单元的结构的一个例子的侧剖视图。

图4是表示实施方式1所涉及的绝缘单元的变形例1的结构的一个例子的侧剖视图。

图5是表示实施方式1所涉及的绝缘单元的变形例2的结构的一个例子的侧剖视图。

图6是表示实施方式2所涉及的绝缘单元的结构的一个例子的分解立体图。

图7是表示实施方式2所涉及的绝缘单元的结构的一个例子的侧剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均表示总括或具体的例子。另外，关于以下实施方式中的结构要素中未记载于表示最上位概念的独立权利要求的结构要素，作为任意结构要素进行说明。另外，附图中的各图是示意性的图，并非一定严格地图示。并且，在各图中，存在对实质上相同的结构要素标注相同的附图标记，并省略或简化重复的说明的情况。

(实施方式1)