[发明专利]工程机械

说明书

工程机械基于姿势传感器检测出的表示作业装置的姿势的检测数据，检测铲斗的开口面相对于和水平面正交的铅垂方向的角度即铲斗角度，并基于检测出的铲斗的收容物的载重值来判定铲斗内是否收容了收容物，在判定为铲斗内收容了收容物之后，当检测出的铲斗角度比卸料基准角度更偏向卸料侧且载重检测部检测出的载重值小于载重阈值时，判定为铲斗内的收容物被卸下。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等工程机械。

背景技术

近年来，为了提高将挖掘物料堆放到自卸车的装货台面上的堆放作业的效率，已知有具备如下功能的液压挖掘机：计算装货台面上所堆放的挖掘物料的总重量，并将该总重量是否达到自卸车的上限载重量通知给操作人员。

例如专利文献1公开了如下的技术：当为了卸下铲斗内的挖掘物料而使斗杆与铲斗之间的相对角度达到阈值以上时，判定为将铲斗内的挖掘物料卸到装货台面上的动作已开始，测定在该时刻检测出的被斗杆收容的挖掘物料的重量，并累计该重量。

液压挖掘机不仅通过铲斗相对于斗杆的转动，还可以利用在维持动臂与铲斗之间的相对角度的状态下使斗杆相对于动臂向前方转动的推斗杆动作，来将挖掘物料从铲斗卸到自卸车的装货台面上。然而，在专利文献1中，如上所述，在斗杆与铲斗之间的相对角度达到阈值以上时，判定为卸料动作开始。因此，存在如下问题：在挖掘物料的卸料是通过上述推斗杆动作来进行的情况下，无法检测出挖掘物料的卸料。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开2019-158774。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种工程机械，能够准确地检测到铲斗中所收容的收容物已从铲斗卸下。

本发明的一个方式的工程机械，具备主体部以及安装于所述主体部的作业装置，所述作业装置具备：作业臂，具有能在上下方向和前后方向上移动的远端部；以及铲斗，可旋转地被安装于所述远端部，具有划定用于将收容物进行收容的空间并开放该空间的开口面，所述工程机械包括：载重检测部，检测被所述铲斗收容的收容物的载重值；姿势检测器，检测所述作业装置的姿势；角度检测部，基于所述姿势检测器检测出的表示所述作业装置的姿势的检测数据，检测所述铲斗的开口面相对于与水平面正交的铅垂方向的角度即铲斗角度；收容判定部，基于所述载重检测部检测出的所述载重值，判定所述铲斗中是否收容了所述收容物；以及，卸料判定部，在所述收容判定部判定为所述铲斗中收容了所述收容物之后，当所述角度检测部检测出的所述铲斗角度比规定的卸料基准角度更偏向卸料侧且所述载重检测部检测出的所述载重值小于载重阈值时，判定为所述铲斗内的所述收容物已被卸下，所述卸料基准角度是所述铲斗处于能够卸下所述收容物的姿势时的角度。

根据本结构，能够准确地检测到收容物从铲斗被卸下。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的工程机械的一个例子即液压挖掘机的图。

图2是表示液压挖掘机上搭载的控制器及其控制的电路的结构的图。

图3是卸料作业的说明图。

图4是抖落作业的说明图。

图5是表示显示装置所显示的显示画面的一个例子的图。

图6是表示液压挖掘机的处理的流程图。

具体实施方式

参照以下附图对本发明的较佳实施方式进行说明。另外，以下的实施方式是将本发明具体化的一个例子，并无限定本发明技术范围的意图。

以下，参照附图对本发明的较佳实施方式进行说明。

图1表示本发明的实施方式所涉及的工程机械的一个例子即液压挖掘机。图2是表示液压挖掘机上搭载的控制器及其控制的电路的结构的图。