[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，具备主体部以及安装于所述主体部的作业装置，所述作业装置具备：作业臂，具有能在上下方向和前后方向上移动的远端部；以及，铲斗，可旋转地被安装于所述远端部，具有划定用于将收容物进行收容的空间并开放该空间的开口面，其特征在于，所述工程机械包括：

载重检测部，检测被所述铲斗收容的收容物的载重值；

姿势检测器，检测所述作业装置的姿势；

角度检测部，基于所述姿势检测器检测出的表示所述作业装置的姿势的检测数据，检测所述铲斗的开口面相对于与水平面正交的铅垂方向的角度即铲斗角度；

收容判定部，基于所述载重检测部检测出的所述载重值，判定所述铲斗中是否收容了所述收容物；以及，

卸料判定部，在所述收容判定部判定为所述铲斗中收容了所述收容物之后，当所述角度检测部检测出的所述铲斗角度比规定的卸料基准角度更偏向卸料侧且所述载重检测部检测出的所述载重值小于载重阈值时，判定为所述铲斗内的所述收容物已被卸下，

其中，所述卸料基准角度是所述铲斗处于能够卸下所述收容物的姿势时的角度。

2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于：

在所述收容判定部判定为所述铲斗内收容了所述收容物之后，当所述铲斗角度变得比所述卸料基准角度更偏向所述卸料侧后，所述铲斗角度又变得比所述卸料基准角度更偏向非卸料侧且所述载重检测部检测出的所述载重值在所述载重阈值以上时，所述卸料判定部判定进行了将所述铲斗内的所述收容物的一部分卸下的抖落作业。

3.如权利要求1或2所述的工程机械，其特征在于：

所述卸料基准角度被设定为相对于所述铅垂方向靠向非卸料侧的规定角度。

4.如权利要求1至3中任一项所述的工程机械，其特征在于还包括：

存储器；

临时保存部，在所述收容判定部判定为所述铲斗内收容了所述收容物的情况下，将被收容的所述收容物的所述载重值临时保存在所述存储器中；以及，

累积载重值计算部，在所述卸料判定部判定为所述铲斗内的所述收容物已被卸下的情况下，对临时保存在所述存储器中的载重值进行累计，计算所述收容物的累积载重值。

5.如权利要求4所述的工程机械，其特征在于：

在所述收容判定部判定为所述铲斗内收容了所述收容物之后，当所述铲斗角度变得比所述卸料基准角度更偏向所述卸料侧后，所述铲斗角度又变得比所述卸料基准角度更偏向非卸料侧且所述载重检测部检测出的所述载重值在所述载重阈值以上时，所述卸料判定部判定进行了将所述铲斗内的所述收容物的一部分卸下的抖落作业，

当所述卸料判定部判定为进行了所述抖落作业时，在该判定后，所述临时保存部用所述载重检测部检测出的所述载重值更新所述存储器中临时保存的所述载重值。