[发明专利]用于抬升可变形物体的系统和方法

说明书

一种用于抬升可变形物体的系统，包括支撑结构、联接到支撑结构的两对相对臂、以及经由流体动力系统可操作地并联联接到这对相对臂的流体动力驱动器。每个臂包括被配置成接触可变形物体的倾斜表面。当支撑结构定位在表面上的可变形物体上方时，流体动力驱动器被配置成增加流体动力系统中的压力，直到流体动力系统中的压力达到预定水平，使得（i）每对相对臂独立地闭合一段距离，直到倾斜表面与可变形物体的侧面接触，以及（ii）这对相对臂在可变形物体上施加压缩力，该压缩力使可变形物体沿着一个或多个倾斜表面向上滑动。

技术领域

本公开属于从表面抬升可变形物体（诸如生肉产品）的技术领域。更特别地，本公开涉及使用包括成对的相对倾斜表面的系统来抬升生肉产品的系统和方法，所述倾斜表面平行地联接到流体动力驱动器，使得每对被所包括的表面独立地移动成与可变形物体接触并抬升该物体。

背景技术

使用机电工具会难以移动可变形物体。物体的可变形性质不适合于让其被传统工具（诸如钳子或机器人臂上的其他臂端工具）抓取。抓取可变形物体的这些困难降低或消除了机电工具的可靠性和可重复性的优点。

当可变形物体是生肉产品（诸如生牛肉块）时，移动可变形物体的困难就复杂了。生肉产品具有很大的尺寸范围和很大的重量范围，使得单个工具难以能够恰当地移动所有类型的生肉产品。抓取生肉产品的方式和力也会损坏生肉产品。此外，工具的接触生肉产品的任何部分必须能够适当清洁，以符合食品和安全法规。这种担心使得复杂的抓取工具对于抓取生肉产品具有挑战性。

发明内容

提供本概述是为了以简化的形式介绍将在以下详细描述中进一步描述的一些概念。该概述不旨在标识所要求保护的主题的关键特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

在第一实施例中，一种系统可用于从表面抬升可变形物体。该系统包括支撑结构和联接到支撑结构的第一臂、第二臂、第三臂和第四臂。第一臂和第二臂限定第一对相对臂，并且第三臂和第四臂限定第二对相对臂。该系统还包括分别位于第一臂、第二臂、第三臂和第四臂上的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面。第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者被配置成接触可变形物体。该系统还包括经由流体动力系统可操作地并联联接到第一对相对臂和第二对相对臂的流体动力驱动器。当支撑结构定位在表面上的可变形物体上方时，该流体动力驱动器被配置成增加流体动力系统中的压力，直到流体动力系统中的压力达到预定水平，使得（i）第一对相对臂和第二对相对臂中的每一对独立地闭合一段距离，直到第一倾斜表面和第三倾斜表面与可变形物体的第一侧面接触，并且第二倾斜表面和第四倾斜表面与可变形物体的第二侧面接触，并且（ii）第一对相对臂和第二对相对臂在可变形物体上施加压缩力，该压缩力导致可变形物体沿着第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的一者或多者向上滑动，以将可变形物体抬离该表面。

在第二实施例中，第一实施例的第一对相对臂和第二对相对臂中的每一对都中心对齐，使得第一臂朝向或远离第二臂的移动导致第二臂朝向或远离第一臂的相应移动，并且第三臂朝向或远离第四臂的移动导致第四臂朝向或远离第三臂的相应移动。

在第三实施例中，第二实施例的系统还包括联接在第一臂和第二臂之间的第一带和联接在第三臂和第四臂之间的第二带。第一带和第二带联接到流体动力系统，以导致第一对相对臂和第二对相对臂的相应移动。

在第四实施例中，任一前述实施例的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者都包括柔性片材材料。

在第五实施例中，第四实施例的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者的柔性片材材料固定地联接到第一臂、第二臂、第三臂和第四臂中的每一者的远端上的刚性倾斜表面。

在第六实施例中，任一前述实施例的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者都是刚性表面。