[发明专利]装载处理设备在存储系统中的稳定性

说明书

一种用于抬升和移动堆叠在存储系统中的一个或多个容器的装载处理设备（130），该存储系统包括支撑以网格图案布置的数个轨道的网格框架结构，以限定在一个或多个容器堆垛上方的网格结构，该网格图案包括数个网格单元，并且一个或多个容器堆垛中的每个仅位于单个网格单元的覆盖区内，该装载处理设备包括：A）可操作地设置为用于移动网格结构上的装载处理设备的驱动机构，B）车体（132），具有在使用中基本上仅占据存储系统中的单个网格单元的覆盖区，该车体（132）容纳：i）用于为驱动机构供电的可充电电源（143）；ii）第一空间（152）和第二空间（142b），第一空间（152）被配置为用于收纳容器，并且可充电电源被容纳在第二空间（142b）中；iii）包括抬升驱动组件和抓取设备的抬升设备，被配置为在使用中可释放地夹持容器并将容器从堆垛抬升至第一空间中，其中，可充电电源（143）被布置在第一空间（152）上方，使得装载处理设备（130）的质心（322）在第二空间（142b）中。

技术领域

本发明涉及用于处理存储系统中的存储容器或箱子的装载处理设备领域，该存储系统包括存储堆叠的容器的网格框架结构，更具体地，涉及装载处理设备在网格框架结构上的稳定性。

背景技术

订单履行或仓储设施通常包括接收操作，用于从各个供应商接收运送的存货并将接收到的存货存储在库存中。订单履行或仓储设施通常包括存储系统或自动化存储系统，该存储系统或自动化存储系统包括三维存储网格结构，其中存储容器/箱子彼此堆叠，这是众所周知的。PCT专利第WO2015/185628A号（Ocado）描述了一种已知的存储和履行系统，其中箱子或容器的堆垛布置在网格框架结构内。通过在位于网格框架结构顶部的轨道上操作的装载处理设备来访问箱子或容器。附图中的图1至3示意性地示出了这种类型的存储系统（1）。

如图1和2所示，可堆叠的容器（即箱子10）彼此堆叠以形成堆垛12。堆垛12被布置在仓库贮存或生产环境里的网格框架结构14中。网格框架由数个存储列或网格列组成。网格框架结构中的每个网格都具有用于存储容器堆垛的至少一个网格列。图1是网格框架结构14的示意性透视图。

网格框架结构14包括支撑水平构件18、20的数个直立构件16。第一组平行水平构件18被设置为垂直于第二组平行水平构件20，以形成由直立构件16支撑的数个水平网格结构。构件16、18、20通常是由金属制成。箱子10被堆叠在网格框架结构14的构件16、18、20之间，使得网格框架结构14可以防止箱子10的堆垛12水平移动，并引导箱子10垂直移动。

网格框架结构14的顶层包括以网格图案布置的轨路22，该网格图案包括数个网格单元17以限定堆垛12顶部上的网格结构15。图2是网格结构的单个网格单元17的俯视图，示出了布置在框架结构14内的箱子10的堆垛12。每个箱子10通常存放有数个产物货品（未示出），取决于其应用，箱子10里的产物货品可以是相同或者不同的产物类型。

此外，参考图3，轨路22支撑数个装载处理设备30。第一组22a平行轨路22引导机器人装载处理设备30在网格框架结构14的顶部上以第一方向（例如，X方向）移动，并且被设置为垂直于第一组22a的第二组22b平行轨路22引导装载处理设备30以垂直于第一方向的第二方向（例如，Y方向）移动。以这种方式，轨路22允许机器人装载处理设备30在水平的X-Y平面上二维横向移动，使得装载处理设备30可以被移动至任一堆垛12的上方位置。

PCT专利公开第WO2015/019055号（Ocado）（其通过引用并入本文）描述了图4所示的已知装载处理设备30包括载具32，其中每个装载处理设备30仅覆盖网格框架结构14的一个网格空间。此处，装载处理设备30包括轮子组件，该轮子组件包括由车体32前部的一对轮子和车体32后部的一对轮子34组成的第一组轮子34，用于接合第一组轨路或轨道，以引导设备在第一方向上的移动，以及由车体32每侧的一对轮子36组成的第二组轮子36，用于接合第二组轨路或轨道，以引导设备在第二方向上的移动。