[发明专利]自动RTG系统、控制装置及集装箱搬运路径设定方法

说明书

一种实施方式所涉及的自动RTG系统具有：RTG起重机，对排列在集装箱堆放场的多个集装箱组中的集装箱的搬运；及控制装置，控制RTG起重机，控制装置具备路径设定部，所述路径设定部使用表示装卸对象即装卸对象集装箱组的轮廓的第1对象排分布信息及表示与所述装卸对象集装箱组相邻的相邻集装箱组的轮廓的第1相邻排分布信息来设定所述集装箱的搬运路径。

技术领域

本发明涉及一种自动RTG系统、控制装置及集装箱搬运路径设定方法。

背景技术

在专利文献1中记载了自动进行集装箱堆放场中的集装箱的搬运作业的一部分的内容。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-123367号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在自动运行中，要求可靠地避免搬运的集装箱与除了装卸对象的集装箱以外的物品发生干涉。

本发明的目的在于提供一种能够提高集装箱的搬运安全性的自动RTG系统、控制装置及集装箱搬运路径设定方法。

用于解决技术课题的手段

本发明的一种实施方式所涉及的自动RTG系统具有：RTG起重机，对排列在集装箱堆放场的多个集装箱组中的集装箱进行搬运；及控制装置，控制RTG起重机，控制装置具备路径设定部，该路径设定部使用表示装卸对象即装卸对象集装箱组的轮廓的第1对象排(bay)分布信息及表示与装卸对象集装箱组相邻的相邻集装箱组的轮廓的第1相邻排分布信息来设定集装箱的搬运路径。

路径设定部可以创建叠加了第1对象排分布信息和第1相邻排分布信息的叠加分布信息，并且设定使集装箱通过比叠加分布信息高规定距离的位置的最佳路径作为集装箱的搬运路径。

路径设定部可以使用第1对象排分布信息及分别位于装卸对象集装箱组的两侧的一对第1相邻排分布信息来设定集装箱的搬运路径。

RTG起重机还可以具备分布检测器，该分布检测器测量装卸对象集装箱组的轮廓及相邻集装箱组的轮廓，控制装置还具备分布检测部，该分布检测部根据分布检测器的测量结果来创建第1对象排分布信息及第1相邻排分布信息。

控制装置还可以具备分布存储部，该分布存储部存储由分布检测部创建的第1对象排分布信息及第1相邻排分布信息。

控制装置还可以具备分布核对部，该分布核对部对存储于分布存储部中的第1对象排分布信息及第1相邻排分布信息中的每一个和由与分布检测器不同的机构获取到的表示装卸对象集装箱组的轮廓的第2对象排分布信息及表示相邻集装箱组的轮廓的第2相邻排分布信息中的每一个进行核对。

在第1对象排分布信息与第2对象排分布信息不一致的情况下和/或在第1相邻排分布信息与第2相邻排分布信息不一致的情况下，路径设定部可以设定使集装箱通过规定的最大高度的安全路径作为集装箱的搬运路径。

在第1对象排分布信息与第2对象排分布信息一致并且第1相邻排分布信息与第2相邻排分布信息一致的情况下，路径设定部可以设定最佳路径作为集装箱的搬运路径。

控制装置可以设置于RTG起重机上。

本发明的一种实施方式所涉及的RTG起重机的控制装置为控制对排列在集装箱堆放场的多个集装箱组中的集装箱进行搬运的RTG起重机的控制装置，该RTG起重机的控制装置具备路径设定部，该路径设定部使用表示装卸对象即装卸对象集装箱组的轮廓的第1对象排分布信息及表示与装卸对象集装箱组相邻的相邻集装箱组的轮廓的第1相邻排分布信息来设定集装箱的搬运路径。