[发明专利]自动RTG系统、控制装置及集装箱搬运路径设定方法

权利要求书

1.一种自动RTG系统，其特征在于，具有：

RTG起重机，对排列在集装箱堆放场的多个集装箱组中的集装箱的进行搬运；及

控制装置，控制所述RTG起重机，

所述控制装置具备路径设定部，所述路径设定部使用表示装卸对象即装卸对象集装箱组的轮廓的第1对象排分布信息及表示与所述装卸对象集装箱组相邻的相邻集装箱组的轮廓的第1相邻排分布信息来设定所述集装箱的搬运路径。

2.根据权利要求1所述的自动RTG系统，其特征在于，

所述路径设定部创建叠加了第1对象排分布信息和所述第1相邻排分布信息的叠加分布信息，并且设定使所述集装箱通过比所述叠加分布信息高规定距离的位置的最佳路径作为所述集装箱的搬运路径。

3.根据权利要求1或2所述的自动RTG系统，其特征在于，

所述路径设定部使用所述第1对象排分布信息及分别位于所述装卸对象集装箱组的两侧的一对所述第1相邻排分布信息来设定所述集装箱的搬运路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动RTG系统，其特征在于，

所述RTG起重机还具备分布检测器，所述分布检测器测量所述装卸对象集装箱组的轮廓及所述相邻集装箱组的轮廓，

所述控制装置还具备分布检测部，所述分布检测部根据所述分布检测器的测量结果来创建所述第1对象排分布信息及所述第1相邻排分布信息。

5.根据权利要求4所述的自动RTG系统，其特征在于，

所述控制装置还具备分布存储部，所述分布存储部存储由所述分布检测部创建的所述第1对象排分布信息及所述第1相邻排分布信息。

6.根据权利要求5所述的自动RTG系统，其特征在于，

所述控制装置还具备分布核对部，所述分布核对部对存储于所述分布存储部中的所述第1对象排分布信息及所述第1相邻排分布信息中的每一个和由与所述分布检测器不同的机构获取到的表示所述装卸对象集装箱组的轮廓的第2对象排分布信息及表示所述相邻集装箱组的轮廓的第2相邻排分布信息中的每一个进行核对。

7.根据权利要求6所述的自动RTG系统，其特征在于，

在所述第1对象排分布信息与所述第2对象排分布信息不一致的情况下和/或在所述第1相邻排分布信息与所述第2相邻排分布信息不一致的情况下，

所述路径设定部设定使所述集装箱通过规定的最大高度的安全路径作为所述集装箱的搬运路径。

8.根据权利要求6或7所述的自动RTG系统，其特征在于，

在所述第1对象排分布信息与所述第2对象排分布信息一致并且所述第1相邻排分布信息与所述第2相邻排分布信息一致的情况下，所述路径设定部设定最佳路径作为所述集装箱的搬运路径。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自动RTG系统，其特征在于，

所述控制装置设置于所述RTG起重机上。

10.一种RTG起重机的控制装置，其控制所述RTG起重机，所述RTG起重机对排列在集装箱堆放场的多个集装箱组中的集装箱进行搬运，所述RTG起重机的控制装置的特征在于，

具备路径设定部，所述路径设定部使用表示装卸对象即装卸对象集装箱组的轮廓的第1对象排分布信息及表示与所述装卸对象集装箱组相邻的相邻集装箱组的轮廓的第1相邻排分布信息来设定所述集装箱的搬运路径。

11.一种集装箱搬运路径设定方法，其设定排列在集装箱堆放场的多个集装箱组中的RTG起重机的集装箱搬运路径，所述集装箱搬运路径设定方法的特征在于，具备如下工序：

使用表示装卸对象的装卸对象集装箱组的轮廓的第1对象排分布信息及表示与所述装卸对象集装箱组相邻的相邻集装箱组的轮廓的第1相邻排分布信息来设定所述集装箱的搬运路径。