[发明专利]机器人的校准装置

说明书

一种机器人的校准装置(1)，机器人具备：直动轴(101)，其使滑块(104)相对于基座(103)沿一条直线移动；以及前端轴(102)，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式支撑于直动轴(101)的滑块(104)，机器人的校准装置(1)具备：第一校正夹具(2)，其固定于前端轴(102)；以及第二校正夹具(3)，其固定于基座(103)，第一校正夹具(2)具备：第一校正面(4)，其由包含旋转轴线的平面或者与该平面平行的平面构成；以及第二校正面(5)，其即使仅第一校正夹具(2)围绕旋转轴线旋转也不变动，第二校正夹具(3)检测使第一校正夹具(2)围绕旋转轴线旋转时的第一校正面(4)的位置、以及使第一校正夹具(2)沿直线移动时的第二校正面(5)的位置。

技术领域

本发明涉及机器人的校准装置。

背景技术

已知一种垂直六轴多关节型机器人的校准装置(例如，参照专利文献1。)。

该校准装置具备：夹具，其具备相互正交的三个平面；以及检测单元，其检测夹具的三个平面与设定于机器人的固定基座的正交空间坐标系中的基准面之间所形成的姿态。根据该校准装置，能够一次校正垂直六轴多关节型机器人的所有轴。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公平4－46714号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1的校准装置无法校正轴数少于六轴的机器人的各轴。因此，希望一种能够校正轴数少于六轴的机器人的各轴的校准装置。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人的校准装置，所述机器人具备：直动轴，其使滑块相对于基座沿一条直线移动；以及前端轴，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式支撑于该直动轴的滑块，所述机器人的校准装置具备：第一校正夹具，其固定于所述前端轴；以及第二校正夹具，其固定于所述基座，所述第一校正夹具具备：第一校正面，其由包含所述旋转轴线的平面或者与该平面平行的平面构成；以及第二校正面，其即使仅所述第一校正夹具围绕所述旋转轴线旋转也不变动，该第二校正夹具检测使所述第一校正夹具围绕所述旋转轴线旋转时的所述第一校正面的位置、以及使所述第一校正夹具沿所述直线移动时的所述第二校正面的位置。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的机器人的校准装置的立体图。

图2是表示将图1的校准装置安装于机器人的状态的立体图。

图3是表示将图1的校准装置配置于机器人的校正位置的状态的立体图。

图4是表示将图1的校准装置安装于机器人的状态的侧视图。

图5是表示使安装有图1的校准装置的机器人的滑块进行工作以使第一千分表与第二校正面接触的状态的侧视图。

图6是表示从图5的状态使第一千分表移动到第一校正面上，校正了直动轴的状态的侧视图。

图7是表示从图6的状态使第一校正夹具围绕旋转轴线旋转从而校正了前端轴的状态的侧视图。

图8是表示图1的校准装置的变形例的立体图。

图9是表示图1的校准装置的另一个变形例的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式的机器人的校准装置1进行说明。

如图1所示，应用本实施方式的校准装置1的机器人100，例如是具备一个直动轴101、以及一个前端轴102的双轴机器人。