[发明专利]机器人的校准装置

权利要求书

1.一种机器人的校准装置，所述机器人具备：直动轴，其使滑块相对于基座沿一条直线移动；以及前端轴，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式支撑于该直动轴的滑块，其特征在于，

所述机器人的校准装置具备：

第一校正夹具，其固定于所述前端轴；以及

第二校正夹具，其固定于所述基座，

所述第一校正夹具具备：第一校正面，其由包含所述旋转轴线的平面或者与该平面平行的平面构成；以及第二校正面，其即使仅所述第一校正夹具围绕所述旋转轴线旋转也不变动，

该第二校正夹具检测使所述第一校正夹具围绕所述旋转轴线旋转时的所述第一校正面的位置、以及使所述第一校正夹具沿所述直线移动时的所述第二校正面的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人的校准装置，其特征在于，

所述第二校正夹具具备检测所述第一校正面的位置的第一检测器，

在利用该第一检测器检测到所述第一校正面以与所述直线平行的方式配置时，判定所述前端轴被校正。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的校准装置，其特征在于，

所述第二校正夹具具备检测所述第二校正面的位置的第二检测器，

在利用该第二检测器检测到所述第二校正面配置于预定位置时，判定所述直动轴被校正。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的校准装置，其特征在于，

所述旋转轴线配置于与所述直线正交的平面内，

所述第二校正面由围绕所述旋转轴线的圆筒面构成。

5.根据权利要求3所述的机器人的校准装置，其特征在于，

所述旋转轴线配置于与所述直线正交的平面内，

所述第二校正面由围绕所述旋转轴线的圆筒面构成，

所述第二检测器在包含所述旋转轴线以及所述直线的平面内检测所述第二校正面。

6.根据权利要求2所述的机器人的校准装置，其特征在于，

所述第一检测器为柱塞式仪表，

在所述第一校正面沿所述直线方向配置的状态下，在所述直线方向上与该第一校正面邻接的位置具备与所述第一校正面连接的倾斜面。

7.一种机器人的校准装置，所述机器人具备：第一直动轴，其使第一滑块相对于第一基座沿第一直线移动；第二直动轴，其使第二滑块相对于固定于所述第一滑块的第二基座沿与所述第一直线正交的第二直线移动；以及前端轴，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式支撑于所述第二滑块，其特征在于，

所述机器人的校准装置具备：

第一校正夹具，其固定于所述前端轴；以及

第二校正夹具，其固定于所述第一基座，

所述第一校正夹具具备：第一校正面，其由包含所述旋转轴线的平面或者与该平面平行的平面构成；以及相互正交的第二校正面和第三校正面，其即使仅所述第一校正夹具围绕所述旋转轴线旋转也不变动，

该第二校正夹具分别检测使所述第一校正夹具围绕所述旋转轴线旋转时的所述第一校正面的位置、使所述第一校正夹具沿所述第一直线移动时的所述第二校正面的位置、以及使所述第一校正夹具沿所述第二直线移动时的所述第三校正面的位置。