[发明专利]图像处理装置、拍摄装置、信息处理装置、检测装置、路侧机、图像处理方法及校正方法

说明书

图像处理装置(10)具有图像接口(18)、存储器(19)、以及控制器(20)。图像接口(18)获取拍摄图像。存储器(19)存储多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置和多个特定的特征点各自的基准位置。控制器(20)检测拍摄图像中的多个特定的特征点。控制器(20)在多个特征点中的规定比例以上的特征点在拍摄图像中的位置相对于基准位置发生变化的情况下，重新计算校正参数。

相关申请的相互参照

本申请主张2020年1月14日以及2020年1月24日分别在日本进行专利申请的日本特愿2020-3721以及日本特愿2020-10286的优先权，并将所述申请的全部公开内容引入于此以用于参照。

技术领域

本发明涉及图像处理装置、拍摄装置、信息处理装置、检测装置、路侧机、图像处理方法、以及校正方法。

背景技术

已经进行了关于在路上设置与车辆进行多种信息的通信的路侧机的研究。已经进行了关于路侧机的研究，例如，用于由摄像头拍摄朝向视野较差的交叉路口过来的车辆以及人等的测量对象，并将该位置等作为信息，通知给从与测量对象不同的道路前往交叉路口的车辆以及人。

为了基于由摄像头拍摄的图像计算测量对象的位置，需要对摄像头进行校准，计算与摄像头的在世界坐标系中的位置以及姿势对应的校正参数。为了进行路侧机的摄像头的校准，提出由摄像头拍摄搭载了标记的测量车来获取图像中的标记的位置，通过由GPS接收部接收测量车的位置的信息，来获取世界坐标系中的标记的位置(参照专利文献1)。

另外，已经进行了关于使用多种传感器为检测位于宽范围的测量对象物的位置的研究。为了进行位置的检测，需要对多个传感器各自进行校准。

为了对设置于车身的毫米波雷达传感器以及摄像头的校准进行轴调整，提出了使用反射器和标定板一体化的标定部(参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2012-010036号公报

专利文献2:日本特开2010-156609号公报。

发明内容

第一观点的图像处理装置具有：

图像接口，从拍摄部获取拍摄图像；

存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或者地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及

控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，

所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基准位置发生变化的情况下，重新计算所述校正参数。

另外，第二观点的拍摄装置具有：

拍摄部，通过拍摄生成拍摄图像，

存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及

控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，