[发明专利]图像处理装置、拍摄装置、信息处理装置、检测装置、路侧机、图像处理方法及校正方法

权利要求书

1.一种图像处理装置，其中，具有：

图像接口，从拍摄部获取拍摄图像；

存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或者地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及

控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，

所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基准位置发生变化的情况下，重新计算所述校正参数。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述图像处理装置还具有：信息接口，获取由所述拍摄部拍摄的所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点的位置和所述多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，

所述控制器基于从所述信息接口获取的该拍摄图像中的所述多个特定的特征点的位置和所述世界坐标系的位置，计算所述校正参数的初始值。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

所述信息接口获取的所述世界坐标系的位置包括基于与特征点对应的地点中的GPS接收机所接收的信号而计算的位置。

4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

所述信息接口获取的所述世界坐标系的位置包括在地图或者测量图中指定的位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的图像处理装置，其中，

所述控制器将使用所述校正参数从所述世界坐标系中的位置转换的所述多个特定的特征点在所述拍摄图像中的位置，作为所述基准位置存储在所述存储器中。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的图像处理装置，其中，

当在所述拍摄图像中不能检测到所述多个特定的特征点的一部分时，所述控制器使用该多个特定的特征点中的该一部分以外的特征点，计算所述校正参数。

7.根据权利要求6所述的图像处理装置，其中，

当在所述拍摄图像中能够检测的所述多个特定的特征点的数量为执行基准范围以外的情况下，停止计算所述校正参数。

8.一种拍摄装置，其中，具有：

拍摄部，通过拍摄生成拍摄图像，

存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及

控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，

所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基准位置发生变化的情况下，重新计算所述校正参数。

9.一种路侧机，其中，具有：

拍摄部，通过拍摄生成拍摄图像；

存储器，存储由所述拍摄部拍摄的拍摄图像的路面上或者地面上的多个特定的特征点各自的在世界坐标系中的位置，并存储作为基准位置的由所述拍摄部在任意时刻拍摄的该多个特定的特征点各自在拍摄图像中的位置；以及

控制器，能够检测所述拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并基于该多个特定的特征点和所述世界坐标系中的位置，计算用于校正所述拍摄部的位置以及姿势的校正参数，

所述控制器检测由所述拍摄部在与所述任意时刻不同的时刻拍摄的拍摄图像中的所述多个特定的特征点，并在该多个特定的特征点中的规定比例以上的特定的特征点在该拍摄图像中的位置相对于所述基准位置发生变化的情况下，重新计算所述校正参数。