[发明专利]图像处理系统

说明书

课题在于提供一种即使摄像装置与对象物的位置关系在示教时和检测时不同也能够准确且高效地检测对象物的图像处理系统。图像处理系统(1)具备：控制部(52)，其基于用于确定视觉传感器(4)在机器人坐标系中的位置的机器人(2)的位置信息以及表示对象物(W)在图像坐标系中的位置的位置信息，来获取视觉传感器(4)与对象物(W)的位置关系；以及存储部(51)，其基于由从示教用图像中提取出的特征点构成的模型图案以及拍摄所述示教用图像时的视觉传感器(4)与对象物(W)的位置关系，来将所述模型图案以三维位置信息的形式进行存储。控制部(52)执行以下检测处理：基于将从包含对象物(W)的检测图像中提取出的特征点与模型图案进行匹配所得到的结果，来从检测图像中检测对象物(W)。

技术领域

本发明涉及一种图像处理系统。

背景技术

以往，已知如下技术：在由摄像装置获取到的二维的输入图像与预先设定的作为基准信息的模型图案之间进行特征量的匹配，在匹配度超过了规定的水平时，判断为能够检测出对象物。作为此种方法，例如，已知广义霍夫变换等。作为公开了从输入图像中检测对象物的图像处理的技术的文献，存在专利文献1～3。

专利文献1涉及一种将相对于核线而言交叉角度接近平行的边缘进行三维复原的技术。例如，在专利文献1的段落0014中记载了“上述第一边缘e2、e4是位于同一平面上的边缘中的、与核线EP交叉的交叉角度处于以90°为基准的规定的角度范围内的边缘，是能够通过立体法来高精度地进行三维复原的边缘”。

专利文献2涉及如下一种技术：利用经由摄像镜头对被测定物进行拍摄的至少三个摄像单元来测定被测定物距规定区域的距离。

专利文献3涉及如下一种技术：减轻从与阴影落到的区域相当的图像区域中提取出的伪图像特征的影响，来提高拟合/匹配的稳定性、精度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-130508号公报

专利文献2：日本特开2009-002761号公报

专利文献3：日本特开2012-042396号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在使用二维摄像机作为摄像装置的情况下，检测结果是以图像坐标系来表现的，因此为了使机器人对所检测出的对象物进行作业，需要将以图像坐标系表现的二维的检测结果变换为以机器人坐标系表现的三维的信息。作为变换为三维的信息的方法，基于检测结果存在于特定的平面上这样的前提，考虑将在图像上观察到的检测结果投影到该虚拟平面的方法。

然而，若示教模型图案时的摄像装置与对象物的位置关系同检测时的摄像装置与对象物的位置关系不同，则导致对象物在图像上的尺寸、形状与所示教的模型图案不同。在该状态下，即使对对象物进行检测，也无法检测到对象物，或者对象物的检测花费时间。容易发生这种情况的原因在于，在摄像装置通过机器人而移动的情况下、对象物通过机器人而移动等情况下，位置关系变化。即使假设摄像装置被固定，若对象物与摄像装置的相对位置关系因该摄像装置的移动设置等而变化，则也会发生同样的问题。在以往技术中，也存在同样的问题。

用于解决问题的方案