[发明专利]图像处理系统

权利要求书

1.一种图像处理系统，用于从由摄像装置拍摄到的图像中检测对象物的像，其中，所述摄像装置与对象物的位置关系会通过机器人而改变，所述图像处理系统具备：

控制部，其基于用于确定所述摄像装置在机器人坐标系中的位置的所述机器人的位置信息以及表示所述对象物在图像坐标系中的位置的位置信息，来获取所述摄像装置与所述对象物的位置关系；以及

存储部，其基于由从示教用图像中提取出的特征点构成的模型图案以及拍摄所述示教用图像时的所述摄像装置与所述对象物的位置关系，来将所述模型图案以三维位置信息的形式进行存储，

其中，所述控制部执行以下检测处理：基于将从包含所述对象物的检测图像中提取出的特征点与所述模型图案进行匹配所得到的结果，来从所述检测图像中检测所述对象物。

2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，

基于被假定为从所述示教用图像中提取出的所述特征点所在的虚拟平面与从所述摄像装置朝向所述对象物的所述特征点的视线的交点，来获取向所述存储部存储的所述模型图案的三维位置信息。

3.根据权利要求2所述的图像处理系统，其中，

在所述检测处理中，重复执行投影处理和匹配处理，并基于匹配度高的匹配处理结果来从所述检测图像中检测所述对象物，

在所述投影处理中，假定为在虚拟平面的某个部位检测到从所述检测图像中提取出的所述特征点，将所述模型图案投影到该虚拟平面，并获取所述图像坐标系中的所述特征点，

在所述匹配处理中，将从所述检测图像中提取出的所述图像坐标系中的所述特征点与在所述投影处理中获取到的基于所述模型图案的所述图像坐标系中的所述特征点进行比较。

4.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，

在所述检测处理中，

基于被假定为从所述检测图像中提取出的所述特征点所在的虚拟平面与从所述摄像装置朝向所述对象物的所述特征点的视线的交点，来将所述检测图像的所述特征点以三维位置信息的形式进行获取，

基于将以所述三维位置信息的形式获取到的所述检测图像的所述特征点与基于以所述三维位置信息的形式存储的所述模型图案的特征点进行比较的匹配处理结果，来从所述检测图像中检测所述对象物。