[发明专利]激光探测装置及其控制方法、控制装置和终端

说明书

本申请提供了一种探测装置、探测装置的控制方法、控制装置和终端，可以应用于智能驾驶、自动驾驶、智能制造或者测绘等领域。在探测装置中除用于执行目标探测的激光收发模组之外，还设置反射镜和实现同步功能的同步收发模组。其中，反射镜用于将来自激光收发模组的发射光束反射到探测区域，并将来自所述探测区域的反射光束反射给所述激光收发模组。进一步，通过同步收发模组对经由反射镜的光束探测，实现对反射镜的、高精度的转速测量和转动角度测量，以及时调整反射镜的转速，提升探测装置的探测精度。尤其是在成本敏感但精度要求高的探测装置中，可以在保证性能的前提下大幅降低成本。具体的，上述探测装置可以为激光雷达。

技术领域

本申请涉及传感器技术，尤其涉及一种探测装置、探测装置的控制方法、控制装置和终端。可以应用于智能驾驶、自动驾驶、智能制造或者测绘等领域。

背景技术

激光雷达(light detection and ranging，Lidar)系统用于距离探测。激光雷达向探测目标发射激光，然后由接收器收集被目标反射的光信号，通过测量发射信号的往返时间来确定目标的距离。由于激光具有方向性好、单色性等优点，激光雷达系统能实现远距离、高精度的测距功能。激光雷达系统通过扫描或多元阵列探测的方式，将单点的测距结果扩展到二维，形成距离图像。目前激光雷达系统在自动驾驶、建筑物三维建模、地形测绘、机器人、交会对接等诸多场合得到应用。激光雷达系统通常包含三大类，一类是机械式激光雷达，一类是固态激光雷达，还有一类是介于两者之间的混合固态激光雷达。

在一些系统中，激光雷达使用多面镜来实现光束扫描，从而实现大视场角的水平视场角(field of view，FOV)。通过带动多面镜旋转的电机上设置的光电编码器来读取多面镜实时的转动角度，控制打光时序及同步点云时序。若想读取的实时的转动角度达到更高的精度，需要更为精密的光码盘，而随着光码盘的精度上升，其价格越昂贵。

发明内容

本申请提供一种探测装置、探测装置的控制方法、控制装置和终端，在成本敏感但精度要求高的探测装置中，大幅降低成本。

第一方面，提供了一种探测装置，包括至少一个激光发射单元、至少一个激光探测单元、反射镜以及至少一个控制器，其特征在于，所述至少一个激光发射单元包括第一激光发射单元，所述至少一个激光探测单元包括第一激光探测单元；所述第一激光发射单元用于发射第一光束，所述第一光束经由所述反射镜的第一位置反射后经由所述第一激光探测单元接收；所述至少一个控制器根据通过所述第一激光探测单元接收到的所述第一光束的反射光束，控制一个或多个激光发射单元发射第二光束，所述第二光束用于目标探测。

根据本申请实施例，第一激光发射单元和第一激光探测单元可以作为同步收发模组，以实现对激光探测过程的同步控制，在保证探测装置的高探测精度的同时降低成本。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述至少一个控制器还根据通过所述第一激光探测单元接收到的所述第一光束的反射光束，调整所述反射镜的转速。

根据本申请实施例，通过激光发射单元发射的第一光束和激光探测单元接收的第一光束的反射光束，控制器可以对反射镜的转速和/或倾斜角度进行测量，从而调整反射镜的转速，使反射镜的转速保持稳定，进而保证第二激光发射单元发射第二光束的精度，以保证探测装置的探测精度。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述一个或多个激光发射单元包括所述第一激光发射单元，所述至少一个控制器用于控制所述第一激光发射单元发射第二光束；或者，所述至少一个激光发射单元包括至少一个第二激光发射单元，所述至少一个控制器用于控制至少一个所述第二激光发射单元发射第二光束，所述第二激光发射单元不同于所述第一激光发射单元。