[发明专利]一种定位方法、装置和车辆

说明书

本申请提供了一种定位方法、装置和车辆，涉及感知技术领域。其中所述方法包括：检测到车辆在经过回环道路；根据三维点云，构建回环道路的第一地图；平移和/或旋转车辆在第一地图上的位置；将平移和/或旋转后的第一地图与存储的车辆历史上经过的道路地图进行相似度比对，确定第二地图；根据第二地图，确定车辆平移和/或旋转前的位置信息。本申请在利用SLAM技术进行定位过程中，考虑到车辆行驶至相同环境时可能位置和航向角发生变化，提出了平移搜索和旋转搜索，在与存储的参考帧的图像进行比对时，对车辆的位置和偏航角进行改变，使得比对得到图像更加精准，从而进行定位时更加准确。

技术领域

本发明涉及感知技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置和车辆。

背景技术

对于应用在车辆的自动驾驶系统或高级辅助驾驶系统，精准实时的定位是车辆的安全性和稳定性的前提。现有应用在车辆的定位技术，是基于全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，GNSS)进行定位，但是，采用GNSS技术进行定位的车辆，在通过桥梁、隧道等易遮挡区域时，容易出现卫星信号丢失的情况，进而使得车辆存在安全隐患。

发明内容

为了解决上述现有技术中定位缺陷，本申请实施例提供了一种定位方法、装置和车辆。

第一方面，本申请提供一种定位方法，包括：检测到车辆在经过回环道路，所述回环道路是指形状为环形或转弯角度为360度的道路；根据三维点云，构建所述回环道路的第一地图；平移和/或旋转所述车辆在所述第一地图上的位置；将平移和/或旋转后的所述第一地图与存储的所述车辆历史上经过的道路地图进行相似度比对，确定第二地图，所述第二地图为所述存储的所述车辆历史上路过的道路地图中与所述第一地图相似的地图；根据所述第二地图，确定所述车辆平移和/或旋转前的位置信息。

在该实施方式中，在利用SLAM技术进行定位过程中，考虑到车辆行驶至相同环境时可能位置和航向角发生变化，提出了平移搜索和旋转搜索，在与存储的参考帧的图像进行比对时，将车辆在地图进行平移和旋转，使得比对得到地图更加精准，从而对车辆定位更加准确。

在一种实施方式中，在所述根据三维点云，构建所述回环道路的第一地图之前，包括：

获取第一时间段的里程信息，所述第一时间段为所述传感器扫描生成一帧的三维点云的时间段，所述里程信息为里程计记录的信息；根据所述第一时间段的里程信息，计算出在所述第一时间段内所述传感器的位姿信息；通过所述位姿信息对所述第一时间段对应帧的三维点云进行运动补偿，得到校正后的三维点云；所述根据三维点云，构建所述回环道路的第一地图，包括：根据所述校正后的三维点云，构建所述回环道路的第一地图。

在该实施方式中，由于车辆是移动的，导致相机传感器扫描得到的每一帧三维点云随着车辆的移动存在误差，所以需要根据扫描得到每一帧三维点云的起始时间到结束时间之间的里程信息，对每一帧三维点云进行运动补偿校正，得到较为精准的三维点云。

在一种实施方式中，所述方法还包括：将所述校正后的三维点云做2.5维投影，得到2.5维高度地图，所述2.5维高度地图为将三维地图按照一定的投影规则映射到某个平面上，以展示三维立体效果的具有高度的二维地图

在该实施方式中，将三维点云转换为对应帧的2.5维高度地图，这种2.5维高度地图的表达方式相对原始三维点云而言，降低了计算效率和存储效率，相对二维占据栅格概率地图而言增加了高度信息，具有更丰富的环境表示。

在一种实施方式中，在所述将平移和/或旋转后的所述第一地图与存储的所述车辆历史上经过的道路地图进行相似度比对之前，包括：将所述第一地图与所述存储的所述车辆历史上路过的道路地图中各个帧的地图进行相似度比对，确定所述第一地图与所述各个帧的地图比对的相似度值。