[发明专利]一种定位方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

检测到车辆在经过回环道路，所述回环道路是指形状为环形或转弯角度为360度的道路；

根据三维点云，构建所述回环道路的第一地图；

平移和/或旋转所述车辆在所述第一地图上的位置；

将平移和/或旋转后的所述第一地图与存储的所述车辆历史上经过的道路地图进行相似度比对，确定第二地图，所述第二地图为所述存储的所述车辆历史上路过的道路地图中与所述第一地图相似的地图；

根据所述第二地图，确定所述车辆平移和/或旋转前的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据三维点云，构建所述回环道路的第一地图之前，包括：

获取第一时间段的里程信息，所述第一时间段为所述传感器扫描生成一帧的三维点云的时间段，所述里程信息为里程计记录的信息；

根据所述第一时间段的里程信息，计算出在所述第一时间段内所述传感器的位姿信息；

通过所述位姿信息对所述第一时间段对应帧的三维点云进行运动补偿，得到校正后的三维点云；

所述根据三维点云，构建所述回环道路的第一地图，包括：

根据所述校正后的三维点云，构建所述回环道路的第一地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述校正后的三维点云做2.5维投影，得到2.5维高度地图，所述2.5维高度地图为将三维地图按照一定的投影规则映射到某个平面上，以展示三维立体效果的具有高度的二维地图。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，在所述将平移和/或旋转后的所述第一地图与存储的所述车辆历史上经过的道路地图进行相似度比对之前，包括：

将所述第一地图与所述存储的所述车辆历史上路过的道路地图中各个帧的地图进行相似度比对，确定所述第一地图与所述各个帧的地图比对的相似度值。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述平移和/或旋转所述车辆在所述第一地图上的位置，包括：将所述车辆在所述第一地图上平移设定距离；

所述将平移和/或旋转后的所述第一地图与存储的所述车辆历史上经过的道路地图进行相似度比对，包括：

将平移后的所述第一地图与所述存储的所述车辆历史上路过的道路地图中各个帧的地图进行相似度比对，确定所述平移后的所述第一地图与所述各个帧的地图比对的相似度值。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述平移和/或旋转所述车辆在所述第一地图上的位置，包括：将所述车辆在所述第一地图上旋转设定角度；

所述将平移和/或旋转后的所述第一地图与存储的所述车辆历史上经过的道路地图进行相似度比对，包括：

将旋转后的所述第一地图与所述存储的所述车辆历史上路过的道路地图中各个帧的地图进行相似度比对，确定所述旋转后的所述第一地图与所述各个帧的地图比对的相似度值。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述将平移和/或旋转后的所述第一地图与存储的所述车辆历史上经过的道路地图进行相似度比对，包括：

对所述平移和/或旋转后的第一地图和所述各个帧的地图进行栅格化处理，并确定各个栅格的下标索引和各个栅格的高度值，所述下标索引为栅格在地图中的坐标信息；

判断所述平移和/或旋转后的第一地图与所述各个帧的地图中相同下标索引对应的高度值是否相同；

确定所述各个帧的地图中与所述平移和/或旋转后的第一地图中相同下标索引对应的高度值的第一栅格数量；

将所述各个帧的地图的所述第一栅格数量与所述各个帧的地图中总栅格数量之间的比值，作为相似度值。