[实用新型]一种水下管道检测清理机器人

说明书

一种水下管道检测清理机器人，包括顶板、挡板、底板、超声传感器、照明灯、摄像头、机械臂、震动电机、回收仓、第一螺旋桨、电气盒子、电池、总控制器、压力传感器、第二螺旋桨、推进螺旋桨，电气盒子、电池、总控制器和压力传感器嵌入安装在底板上方，摄像头嵌入安装在底板的尖端，照明灯安装在摄像头的下方，三个超声传感器分别安装在底板的左右下三个方位，回收仓和第一螺旋桨安装在顶板上方，机械臂安装在底板尖端前方，震动电机安装在机械臂上，第二螺旋桨安装在底板下方，推进螺旋桨安装在底板尾部。

技术领域

本实用新型专利属于管道检测清理领域，具体为一种水下管道检测清理机器人。

背景技术

水下管道是敷设在江、河、湖、海的水下用来输送液体、气体或松散固体的管道。水下管道网是一个体系网络。某处存在问题或者损坏就会造成连锁反映影响整个体系。水下管道不受水深、地形等条件限制，输送效率高、耗能少。由于布置在水底，因而清理并检测其表面吸附物较困难。因此，需要对水下管道网进行定期的检测清理。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种水下管道检测清理机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案。

一种水下管道检测清理机器人，包括顶板、挡板、底板、超声传感器、照明灯、摄像头、机械臂、震动电机、回收仓、第一螺旋桨、电气盒子、电池、总控制器、压力传感器、第二螺旋桨、推进螺旋桨，电气盒子、电池、总控制器和压力传感器嵌入安装在底板上方，摄像头嵌入安装在底板的尖端，照明灯安装在摄像头的下方，三个超声传感器分别安装在底板的左右下三个方位，回收仓和第一螺旋桨安装在顶板上方，机械臂安装在底板尖端前方，震动电机安装在机械臂上，第二螺旋桨安装在底板下方，推进螺旋桨安装在底板尾部。

进一步地，所述摄像头为一种防水球形摄像头，其摄像角度可以调整。

进一步地，所述电气盒子内部装有控制电路，连接机械臂。

进一步地，所述总控制器连接电气盒子、超声传感器、压力传感器、照明灯、摄像头、第一螺旋桨、第二螺旋桨和推进螺旋桨。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、本实用新型采用了超声传感器，分布于机器人底板上，通过安装在三个方向上的超声波传感器，机器人可以获得水下管道方位信息，使得机器人可以准确改变位置，保证机器人沿预设路线行进通畅。

2、利用机械臂对管道杂物进行去除，机械臂为一种四自由度机械臂，每个自由度有一个舵机驱动，使机械臂更加灵活可靠，同时对于取下的杂物还可以进行收集，在收集时，机械臂上的震动电机可以产生震动，把吸附在机械臂前爪上的杂质去除。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型整体结构内部示意图；

图3是本实用新型仰视图；

图4是本实用新型的上位机控制系统示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。