[实用新型]一种堵头抓手

权利要求书

1.一种堵头抓手，包括机架，其特征在于，还包括：

升降装置(7)，所述升降装置(7)设置在所述机架上；

安装架(8)，所述安装架(8)设置在所述升降装置(7)上，所述升降装置(7)带动所述安装架(8)沿上下方向往复运动；

第一摆动装置(9)，所述第一摆动装置(9)设置在所述安装架(8)上，所述第一摆动装置(9)与所述安装架(8)固定连接；

夹具(10)，所述夹具(10)设置在所述第一摆动装置(9)上，所述第一摆动装置(9)的转动轴线沿水平方向设置，所述夹具(10)用于装夹堵头(64)。

2.根据权利要求1所述的堵头抓手，其特征在于，所述升降装置(7)包括固定在所述机架上的导向结构(71)、固定在所述机架上的升降电机(72)、设置在所述升降电机(72)的输出轴上的第一齿轮，以及固定在所述安装架(8)上的第一齿条(73)，所述第一齿条(73)与所述第一齿轮相互啮合，所述导向结构(71)用于对安装架(8)的运动方向进行导向使安装架(8)沿上下方向运动，所述第一齿条(73)沿竖向设置，所述第一齿轮与所述升降电机(72)的输出轴固定连接，所述第一齿轮的轴线与所述升降电机(72)的输出轴的轴线共线。

3.根据权利要求2所述的堵头抓手，其特征在于，所述导向结构(71)包括固定在所述安装架(8)上的第二滑轨(711)、固定连接所述机架的导向架(713)，以及固定在所述导向架(713)上的第二滑块(712)，所述第二滑块(712)与所述第二滑轨(711)滑动配合，所述第二滑轨(711)沿竖向延伸。

4.根据权利要求3所述的堵头抓手，其特征在于，所述第二滑轨(711)设置两条，两条所述第二滑轨(711)分别相互背向或相互朝向地设置于所述安装架(8)的两侧，每条所述第二滑轨(711)上均设置有与相应的所述第二滑轨(711)配合的第二滑块(712)，所有的所述第二滑块(712)均固定在所述导向架(713)上。

5.根据权利要求4所述的堵头抓手，其特征在于，两条所述第二滑轨(711)相互背向地设置于所述安装架(8)的两侧。

6.根据权利要求1所述的堵头抓手，其特征在于，所述第一摆动装置(9)包括通过转轴连接所述安装架(8)的第一摆臂(91)，以及固定在所述安装架(8)上的驱动器，所述驱动器带动所述第一摆臂(91)绕所述转动，所述转轴的轴线沿水平方向延伸。

7.根据权利要求6所述的堵头抓手，其特征在于，所述驱动器为摆动气缸(92)或驱动电机。

8.根据权利要求1所述的堵头抓手，其特征在于，所述夹具(10)包括固定连接所述第一摆动装置(9)的支架(101)、设置在所述支架(101)上的气动夹爪(102)，以及设置在是气动夹爪(102)上的两个夹块组件(103)，两个所述夹块组件(103)沿着第一摆动装置(9)转动的轴线的方向间隔设置，所述气动夹爪(102)带动所述夹具(10)相互朝向地运动或者相互背离地运动，两个所述夹块组件(103)之间形成一个装夹空间，所述装夹空间用于装夹堵头(64)。

9.根据权利要求8所述的堵头抓手，其特征在于，所述夹块组件(103)包括固定连接所述气动夹爪(102)驱动部的架子(1033)、设置在所述架子(1033)上的调节螺栓(1034)、固定连接在所述调节螺栓(1034)上的夹块主体(1031)，所述调节螺栓(1034)通过螺母固定在所述架子(1033)上，两个夹块组件(103)上的夹块主体(1031)之间形成所述装夹空间。

10.根据权利要求9所述的堵头抓手，其特征在于，两个所述夹块主体(1031)相互朝向的面上开设凹槽(1032)，所述凹槽(1032)延伸到夹块的两端，所述凹槽(1032)的底面和凹槽(1032)的侧面之间设置以圆角或倒角过度。