[实用新型]直线回转装置及机器人

说明书

本实用新型涉及一种直线回转装置及机器人，直线回转装置包括推杆、第一轴承和回转件，所述推杆的第一端设有支撑轴；所述第一轴承设置在所述支撑轴上；所述回转件具有供所述第一轴承活动的回转槽，所述第一轴承位于所述回转槽内，所述回转件具有旋转轴，所述回转件能够以其自身的旋转轴为圆心转动，所述回转件的旋转轴不位于所述推杆的运动方向上。本实用新型所述的直线回转装置，通过所述第一轴承与所述回转件的回转槽进行配合实现直线运动与旋转运动的转换，动作时占用的设备体积更小，且由于所述推杆直接与所述回转件连接，所述推杆的直线运动与所述回转件的旋转运动之间的转换精度更高，更易控制。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种直线回转装置及机器人。

背景技术

直线回转装置作为机器人领域中较为常见的零部件，能够将其中一个部件的直线运动转换成另一个部件的定点旋转运动，由于在一定程度上节省空间以及驱动便捷，在各个场景都具有较多的应用。

现有常见的的直线回转装置，如图1所示，由回转件、连杆、滑杆和滑块构成，回转件通过连杆与滑块实现连接，连杆的第一端和第二端分别连接滑块和回转件，滑块能够在滑杆上实现直线移动，当滑块沿滑杆进行直线运动时，滑块带动连杆的第一端同步移动，当连杆转动时，同步带动回转件以定点进行旋转；该种设置方式是现有技术中较为常见的直线回转装置，然而该种直线回转装置在实现直线运动与旋转运动的转换时，一方面，需要连杆作为中介进行运动的转换，需要占用一定的设备体积以供其进行动作，另一方面，由于使用连杆作为中介，连接过多，直线运动与旋转运动的转换精度难以控制，无法适用于高精度的应用场景。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中由于采用铰链进行直线回转，连接精度不高、转换精度难以控制的技术问题，提供一种通过轴承进行直线回转的直线回转装置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种直线回转装置，包括：

推杆，所述推杆的一端设有支撑轴；

第一轴承，所述第一轴承设置在所述支撑轴上；

回转件，所述回转件具有供所述第一轴承活动的回转槽，所述第一轴承位于所述回转槽内，所述回转件具有旋转轴，所述回转件能够以其自身的旋转轴为圆心转动，所述回转件的旋转轴不位于所述推杆的运动方向上。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一轴承与所述回转槽的内侧面设有相互适配的凹凸部。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一轴承沿所述支撑轴的轴向长度大于所述回转槽沿所述支撑轴的轴向长度，所述第一轴承具有凹部，所述回转槽的内侧面具有向外延伸的凸部。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一轴承的凹部自两端朝向中部的深度逐步扩大。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一轴承包括第一转换部和第二转换部，所述第一转换部和第二转换部对应设置。

在本实用新型的一个实施例中，所述推杆的一端设有轴支撑件，所述支撑轴通过所述轴支撑件与所述推杆连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述轴支撑件包括第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，所述第一支撑臂与所述推杆连接，所述第二、三支撑臂分别位于所述第一支撑臂沿所述支撑轴轴向的两端，所述第二、三支撑臂的第一端均与所述第一支撑臂连接，所述支撑轴的两端分别连接所述第二、三支撑臂的第二端。

在本实用新型的一个实施例中，还包括第二轴承，所述第二轴承设置在所述支撑轴上且位于所述第一轴承的至少一端。

在本实用新型的一个实施例中，还包括弹性垫片，所述弹性垫片设置在所述支撑轴上且位于所述第一轴承的至少一端。

本实用新型还公开一种机器人，包括上述任意一项的直线回转装置。