[实用新型]搭载用四足机器人

说明书

本实用新型涉及一种搭载用四足机器人，包括框架、四个驱动模块、四条行走腿，其中：框架包括四根横梁与四块连接板，四块连接板沿横梁的延伸方向依次排布，连接板的四个对角分别连接于四根横梁，中间两块连接板在横梁上可移动，四块连接板与四根横梁形成有第一容置腔、第二容置腔及第三容置腔，第一容置腔与第二容置腔分别位于第三容置腔的两侧；四个驱动模块对应与四条行走腿传动连接，且四个驱动模块均匀设置于第一容置腔与第二容置腔内；本实用新型提供的搭载用四足机器人，通过调整中间两块连接板在横梁上的连接位置，以调整第三容置腔的大小，可适应各种不同类型外接设备的搭载，且可完成行走、载运等任务，功能多样。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种搭载用四足机器人。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，对于机器人的研究也愈渐深入，机器人的类型也越来越多，具体可分为腿足式机器人、轮式机器人与飞行机器人，与轮式机器人和飞行机器人相比，腿足式机器人在环境适应性和环境交互性方面都有无可比拟的优势，能够应用于非结构化的复杂工业环境和生活场景中，在军工、巡检、物流等方向具有广阔的应用前景。因此，针对腿足式机器人的研究越来越多，腿足式机器人按足数可分为双足机器人和四足机器人等多足机器人。

但是现有的四足机器人行业种类较少，且四足机器人的功能单一，仅限于行走、一体化展示产品等方面，四足机器人的拓展性、可搭载性均存在很大的局限，无法使四足机器人应用于更多使用场景。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有四足机器人的功能单一，其拓展性、可搭载性存在较大局限的问题，提供一种搭载用四足机器人。

一种搭载用四足机器人，包括框架、四个驱动模块、四条行走腿，其中：

所述框架包括四根横梁与四块连接板，四块所述连接板沿所述横梁的延伸方向依次排布，所述连接板的四个对角分别连接于四根所述横梁，中间两块所述连接板在所述横梁上可移动，四块所述连接板与四根所述横梁形成有第一容置腔、第二容置腔及第三容置腔，所述第一容置腔与所述第二容置腔分别位于所述第三容置腔的两侧；

四个所述驱动模块对应与四条所述行走腿传动连接，且四个所述驱动模块均匀设置于所述第一容置腔与所述第二容置腔内。

上述搭载用四足机器人，将四块连接板沿横梁的延伸方向依次排布，连接板的四个对角分别连接于四根横梁，四块连接板与四根横梁连接形成框架；由于中间两块连接板在横梁上可移动，通过调整中间两块连接板在横梁上的连接位置，以调整第三容置腔的大小，可适应各种不同类型外接设备的搭载，拓展搭载用四足机器人的搭载性；且将四个驱动模块均匀设置于第一容置腔与第二容置腔内，四个驱动模块与四条腿传动连接，可驱动四条腿完成行走、载运等任务，使搭载用四足机器人的功能趋于多样化。

在其中一个实施例中，所述连接板的四个对角均开设有贯穿其厚度的通孔，所述横梁穿设于所述通孔。

在其中一个实施例中，所述连接板的四个对角处均设置有穿设部，所述穿设部包括多个所述通孔，且多个所述通孔在所述横梁的径向方向上间隔分布。

在其中一个实施例中，所述行走腿包括髋关节、大腿及小腿，所述驱动模块包括三个驱动件，三个驱动件分别与所述髋关节、所述大腿、所述小腿传动连接。

在其中一个实施例中，所述驱动件为驱动电机或驱动气缸。

在其中一个实施例中，所述横梁与所述连接板均为铝合金制备而成。

在其中一个实施例中，所述横梁呈内部中空结构。

在其中一个实施例中，四个所述驱动模块均可拆卸地固定于所述第一容置腔与所述第二容置腔内。

在其中一个实施例中，还包括电源模块与控制模块，所述电源模块、所述控制模块均搭载于所述第三容置腔内，且均与所述驱动模块电连接。