[实用新型]一种具有自动运动路线的排石床

说明书

一种具有自动运动路线的排石床，涉及理疗装置领域，包括排石床本体，排石床本体包括微电脑控制系统，其特征在于，排石床本体上固定连接有底座，底座上固定安装有协作机器人，协作机器人的末端机械臂上固定设有减震装置，减震装置上固定安装有主振子；所述协作机器人受所述微电脑控制系统控制。本技术方案将体外排石床和协作机器人相结合的创新点，不仅突破了协作机器人多用于工业领域限制，极大的减少了医生的工作负荷，也规范了同一病人每一次的排石路径，大大提升了体外排石效率。

技术领域

本实用新型涉及理疗装置领域，尤其是一种具有自动运动路线的排石床。

背景技术

泌尿系统结石在现在生活中常见的疾病，碎石治疗和服用药物治疗对身体都造成不同程度的损伤，可排出多发性结石、碎石和手术后残留结石。现有的物理排石床设计中，排石装置需要医生手持振子头，利用简谐振动将碎石从患者身体重相应部位一路引至尿道中，该路线需要多次反复操作才能将碎石全部引出。每个病人的平均治疗时间为15-20分钟左右，如果有较多的病人需要同时治疗，将会极大的增加治疗医生的工作负荷。如果医生长期工作在大负荷的情况下，由于体力等问题将导致治疗效果的降低，不利于病人结石的排出，也间接增加了病人的治疗次数和治疗费用。

因此研究设计一种具有自动跟踪运动路线的智能排石床，具有十分重要的意义，让医生只操作一次就能自动重复该路径进行持续排石动作，减少医生体力消耗，提高排石治疗效率。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型之目的就是提供一种具有自动运动路线的排石床，让操作医生不再一遍遍重复排石动作，提高排石效率。

其解决方案是，一种具有自动运动路线的排石床，包括排石床本体，排石床本体包括微电脑控制系统，其特征在于，所述排石床本体上固定连接有底座，底座上固定安装有协作机器人，协作机器人的末端机械臂上固定设有减震装置，减震装置上固定安装有主振子；所述协作机器人受所述微电脑控制系统控制。

优选地，所述减震装置包括与所述协作机器人的末端机械臂法兰连接的第一橡胶减震垫，橡胶减震垫上均布固定设有减震器，减震器的另一端固定连接有同一个第二橡胶减震垫，第二橡胶减震垫与所述主振子法兰连接。

优选地，所述排石床本体包括用于安装床板的床框，所述底座固定安装在床框的一侧。

优选地，所述床框背离底座的一侧固定设有配重块，配重块设于床框底部。

本实用新型的有益效果：

1.对比现有技术有将体外排石床和协作机器人相结合的创新点，在此大胆的想法基础上实际加以实体试样，得到了良好的效果，对同一患者而言，其结石排出路径是统一的，故针对该该病人的排石路径，通过对协作机器人进行一次示教性示范动作，微电脑控制系统记录动作即路径后控制协作机器人开始重复动作，直到显示病人体内的结石均被排到指定部位为止，相比普通排石床来讲，不仅突破了协作机器人多用于工业的领域限制，极大的减少了医生的工作负荷，也规范了同一病人每一次的排石路径，大大提升了体外排石效率；

2.协作机器人与主振子连接处加以减震装置，缓解了主振子对协作机器人的长期影响，提高设备稳定性和使用寿命，为长久使用该设备做好了充分考虑。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为减震装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细说明。