[实用新型]一种PC墙板可平动微调安装设备

说明书

一种PC墙板可平动微调安装设备包括车架，车架上方设置有动力箱、固定手柄、驱动装置、三自由度支撑板位姿调节机构，三自由支撑板位姿调节机构包括机架、第一主动杆、第一连杆、第一连架杆、动臂、第一液压缸、第二液压缸、支撑板，支撑板与抓取机构连接；所述动力箱内至少设置有配重块、可充电电源、油泵；驱动装置包括电机、减速机、半轴；车架下方设置有行走轮；所述抓取机构为平面四杆单自由度连杆机构，包括板架、第五液压缸、下压臂，板架正面设置用于吸附墙板的真空吸附装置。本实用新型通过三自由度支撑板调节机构和抓取机构配合，实现了PC墙板姿态平动调整及安装，解决了人工安装调节墙板位姿的弊端，减轻了劳动强度，提高了施工安全性。

技术领域

本实用新型涉及装配式建筑装备领域，特别是一种PC墙板可平动微调安装设备。

背景技术

装配式建筑作为建筑领域的新型产业，可以大量标准化生产，具有质量可靠、节能环保、施工强度低、可重复利用等多方面优点，广泛应用于现代建筑行业。PC墙板作为装配式建筑中重要的组成部分，可实现建筑的快速搭建或空间分离，其生产成本低、运输便利、易于组装，可满足多种建筑要求。长期以来，PC墙板常采用人工组装或塔吊吊装等安装形式，但在实际作业中，人工组装效率低、施工强度大，且存在安全隐患；塔吊吊装受施工地理环境影响较大，并且不适用于装配式建筑“后安装法”安装工艺。面对诸多问题，如何设计一种PC墙板可平动微调安装设备，通过简单的机械结构，实现PC墙板的安全快速安装，已成为本行业内亟需解决的工程问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种PC墙板可平动微调安装设备，一方面通过简单的执行机构，调节墙板安装位姿，解决传统装配式建筑墙板安装方式弊端，实现PC墙板机械化安装；另一方面通过采用简单的平面连杆机构，增加抓取机构提升高度，以较低的成本，实现多规格PC墙板可控位姿安装。

本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：

一种PC墙板可平动微调安装设备包括车架，所述车架上方设置有动力箱、固定手柄、驱动装置、三自由度支撑板位姿调节机构。所述三自由度支撑板位姿调节机构包括机架、第一主动杆、第一连杆、第一连架杆、动臂、第一液压缸、第二液压缸、支撑板，所述支撑板通过第一转动副与抓取机构连接。

所述动力箱内至少设置有配重块、可充电电源、油泵，所述动力箱外设置有控制台；所述驱动装置包括电机、减速机、半轴，所述电机安装在减速机动力输入端，所述减速机为单输入双输出减速机，两端通过半轴与三自由度支撑板位姿调节机构连接。所述车架下方设置有行走轮，所述行走轮包括前行走轮和后行走轮，所述后行走轮为万向轮；施工人员通过推拉固定手柄以控制本申请整体行进方向。

所述三自由支撑板位姿调节机构中，机架固定安装在车架上方；所述动臂包括第十四转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副，所述动臂通过第十四转动副与第一连架杆一端铰接，所述第一连架杆另一端通过第六转动副与机架后端铰接；所述动臂通过第二转动副与第一连杆一端铰接，所述第一连杆另一端通过第七转动副与第一主动杆一端铰接，所述第一主动杆另一端通过第八转动副与机架中部铰接；所述动臂通过第三转动副与第一液压缸一端铰接，所述第一液压缸另一端通过第九转动副与机架前端铰接；所述动臂通过第四转动副与第二液压缸一端铰接，所述第二液压缸另一端通过第十转动副与支撑板上端铰接，所述支撑板下端通过第五转动副与动臂铰接。为提高负载能力，所述三自由度支撑板位姿调节机构还包括第二连架杆、第二主动杆、第二连杆、第三液压缸、第四液压缸，所述第二连架杆、第二主动杆、第二连杆、第三液压缸、第四液压缸装配连接方式分别与第一连架杆、第一主动杆、第一连杆、第一液压缸、第二液压缸装配连接方式相同。所述三自由度支撑板位姿调节机构在电机、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸共同驱动下可实现支撑板板面垂直于地面纵向平动以及平行于地面的横向平动，实现PC墙板安装过程中的姿态微调。

所述支撑板通过第一转动副与抓取机构连接，所述第一转动副可实现抓取机构相对支撑板任意角度转动调节。