[实用新型]一种PC墙板可平动微调安装设备

权利要求书

1.一种PC墙板可平动微调安装设备，包括车架，其特征在于：所述车架上方设置有动力箱、固定手柄、驱动装置、三自由度支撑板位姿调节机构，所述三自由支撑板位姿调节机构为平面十杆三自由度连杆机构，包括机架、第一主动杆、第一连杆、第一连架杆、动臂、第一液压缸、第二液压缸、支撑板，所述支撑板通过第一转动副与抓取机构连接；

所述动力箱内至少设置有配重块、可充电电源、油泵，所述动力箱外设置有控制台；所述驱动装置包括电机、减速机、半轴，所述电机安装在减速机动力输入端，所述减速机为单输入双输出减速机，两端通过半轴与三自由度支撑板位姿调节机构连接；

所述车架下方设置有行走轮，所述行走轮包括前行走轮和后行走轮，所述后行走轮为万向轮；施工人员通过推拉固定手柄以控制本申请整体行进方向。

2.根据权利要求1所述的一种PC墙板可平动微调安装设备，其特征在于：所述机架固定安装在车架上方；所述动臂包括第十四转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副，所述动臂通过第十四转动副与第一连架杆一端铰接，所述第一连架杆另一端通过第六转动副与机架后端铰接；所述动臂通过第二转动副与第一连杆一端铰接，所述第一连杆另一端通过第七转动副与第一主动杆一端铰接，所述第一主动杆另一端通过第八转动副与机架中部铰接；所述动臂通过第三转动副与第一液压缸一端铰接，所述第一液压缸另一端通过第九转动副与机架前端铰接；所述动臂通过第四转动副与第二液压缸一端铰接，所述第二液压缸另一端通过第十转动副与支撑板上端铰接，所述支撑板下端通过第五转动副与动臂铰接。

3.根据权利要求1所述的一种PC墙板可平动微调安装设备，其特征在于：所述三自由度支撑板位姿调节机构还包括第二连架杆、第二主动杆、第二连杆、第三液压缸、第四液压缸，所述第二连架杆、第二主动杆、第二连杆、第三液压缸、第四液压缸装配连接方式分别与第一连架杆、第一主动杆、第一连杆、第一液压缸、第二液压缸装配连接方式相同；所述三自由度支撑板位姿调节机构在电机、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸共同驱动下可实现支撑板板面垂直于地面纵向运动。

4.根据权利要求1所述的一种PC墙板可平动微调安装设备，其特征在于：所述抓取机构为平面四杆单自由度连杆机构，包括板架、第五液压缸、下压臂，所述板架正面设置有多个阵列分布的真空吸附装置，所述真空吸附装置用于吸附墙板；所述板架背面通过第十一转动副与第五液压缸一端铰接，所述第五液压缸另一端通过第十二转动副与下压臂一端铰接，所述下压臂通过第十三转动副铰接于板架上端。