[实用新型]一种联动多级伸缩摆臂结构

说明书

本实用新型公开了一种联动多级伸缩摆臂结构，包括底座，底座设有摆臂推杆电机、连杆和旋转台，连杆一端连接摆臂推杆电机另一端连接旋转台；摆臂推杆电机固设于底座一端，摆臂推杆电机通过连杆与旋转台连接；旋转台与底座铰接，旋转台可通过摆臂推杆电机可连杆在底座上往返旋转，旋转台上端固设有多级伸缩电推杆；多级伸缩电推杆一端与旋转台固定连接另一端设有舵机组，摄像头可以通过舵机组在多级伸缩电推杆上往返旋转。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：传感器可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节，也可以上下角度调节，从而获取多角度，更精确的可拍摄视野范围，利于摄像头实现更好的信息采集。

技术领域

本实用新型涉及伸缩摆臂技术领域，特别是涉及一种联动多级伸缩摆臂结构。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。特种机器人在复杂环境中的应用也日益增多，目前国内外的行走机器人通常为正向放置的单一行走状态。摄像头通常设置在机器人上，因此摄像头可拍摄视野范围窄，不能很好的感知机器人当前的姿态和所处的环境，并在有协作模块的机器人不能将工作目标大范围的感知，不利于操作人员观察当前全部环境，无法较好地完成任务。因此目前需要一种用于机器人的联动多级伸缩摆臂结构提高摄像头的可拍摄视野范围和视角角度。

发明内容

本实用新型的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种联动多级伸缩摆臂结构。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下方案：

一种联动多级伸缩摆臂结构，包括：

底座，底座设有摆臂推杆电机、连杆和旋转台，连杆一端连接摆臂推杆电机另一端连接旋转台；

摆臂推杆电机，摆臂推杆电机固设于底座一端，摆臂推杆电机通过连杆与旋转台连接；

旋转台，旋转台与底座铰接，旋转台可通过摆臂推杆电机可连杆在底座上往返旋转，旋转台上端固设有多级伸缩电推杆；

多级伸缩电推杆，多级伸缩电推杆一端与旋转台固定连接另一端设有用于安装传感器的舵机组，传感器可通过舵机组在多级伸缩电推杆上往返旋转。传感器可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节。

进一步的，底座为U形底座，底座上端还设有可供多级伸缩电推杆卡入的摆臂固定槽。

进一步的，传感器为双目摄像头，双目摄像头包括广角镜头和对焦镜头。双目摄像头可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节从而获取更大的可拍摄视野范围，利于摄像头实现更好的信息采集。

进一步的，舵机组的水平旋转角度为1°-360°，舵机组的上下旋转角度为1°-180°。

进一步的，多级伸缩电推杆包括第一套杆、设于第一套杆内的第二套杆、设于第二套杆内的第三套杆以及用于控制第二套杆和第三套杆伸缩的伸缩电机。

进一步的，第一套杆长度为初始长度L，所述第二套杆和第三套杆伸出所述第一套杆后所述多级伸缩电推杆的总长度为L+L_伸。

进一步的，伸缩电机的电压为24V，伸缩电机的推力为200N，第二套杆和第三套杆的伸缩速度为20MM/S。

进一步的，摆臂推杆电机的行程为50mm，摆臂推杆电机的推力为1000N。

进一步的，多级伸缩电推杆的摆动角度为0°-90°，多级伸缩电推杆的转动速度为21.6°/S。

与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：传感器可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节，也可以上下角度调节，从而获取多角度，更精确的可拍摄视野范围，利于摄像头实现更好的信息采集。