[实用新型]一种自动导引运输车磁导航控制系统

说明书

一种自动导引运输车磁导航控制系统，其属于自动导引运输车的技术领域。该控制系统包括通讯模块、电力电源模块、电机驱动控制模块、输出输入模块、开关检测控制模块、音频模块、磁导航模块、安全检测模块、单片机控制器。单片机控制器输出端对导航控制器进行节点触发,可以对AGV进行有效的定位控制,能够在预设的导航磁条上按行驶路线运行,设置检测避障传感器,在一定范围内检测前方障碍物并及时提供警报声,以提醒前后方人员。该控制系统不但可以实现AGV原有功能,而且可以满足现有小车小型化的需求;该控制器采用的电子元器件少,且为常见的电子元器件,还具有成本低的特点，同时可以满足多种应用场景。

技术领域

本实用新型涉及一种自动导引运输车磁导航控制系统，其属于自动导引运输车的技术领域。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车,自动导航小车,是一种以电池为动力装有非接触式导向装置的无人驾驶运输小车。其显著技术应用特点是，AGV上装备有导引装置,可在不需要人工指引的情况下，按预设的路线自动行驶，将物料按照人为设定的路线从起始点运送到指定的地点。工业运用中不需要驾驶员的搬运车，AGV小车为实现较高程度自动化，通常通过配备装卸设备,与自动化设备对接,减少人工介入，实现物料搬运过程自动化。AGV小车的特点是灵活性强、自动化水平高，可以根据应用场景灵活设定AGV的行驶路径，生产工艺变更时，只需将现有的路线设更改即可，相比传统的输送带更改，可以实现低成本的柔性变更。

发明内容：

为了改善现有的PLC控制器存在的问题，例如控制器本身体积比较大、线路复杂、布线占用车体较多的空间、不利于车体小车小型化、成本高、而且干扰源比较多、小车运行时精度不够，因此对现有AGV小车进行技术迭代优化。

本发明解决上述技术问题所用的技术方案: 一种自动导引运输车磁导航控制系统,它包括通讯模块、电力电源模块、电机驱动控制模块、输出输入模块、开关检测控制模块、音频模块、磁导航模块、安全检测模块、单片机控制器；

所述单片机控制器用于接收磁导航模块输出的信号，并发送指令控制小车的运行；

所述通讯模块用于连接外部控制设备进行通讯通信,将外部设备输入信号传递给单片机控制器，经单片机控制器解码后，将计算后的指令，通讯交互给电机驱动模块；

所述电机驱动控制模块用于接收通讯模块交互的信息，电机驱动控制模块接收磁导航控制器的驱动信号；

所述电力电源模块用于给系统中的用电模块提供电源；

所述输出模块用于单片机控制器输出信号控制外部电路；

所述输入模块用于单片机控制器对输入信号进行检测,通过逻辑判断检测信号；

所述开关检测控制模块用于控制设备的启停工作状态；

所述音频模块通过TDA2030A功放电路连接外部音箱，通过输出信号反馈给磁导航控制器控制外部报警音乐；

所述磁导航模块用于单片机控制器对磁导航进行节点控制；

所述安全检测模块中安全触条连接单片机控制器输入检测,当外部环境触发后,小车立即停止。

所述单片机控制器包括ATMega128A单片机芯片、12兆晶振电路、电源滤波电路和复位电路；其中单片机芯片用于检测外部输出信号,通过数电模电转换输出,一端由光电耦合器接限流电阻排接入单片机io口,另一端接入AO4800驱动外部信号,通过反馈信号控制外部电路。

所述电源电路中输入电源通过1N5408二极管,二极管正向导通、反向截止,经过LM2594降压转换器,由7脚经过一个滤波电容输入引脚,8脚输出,稳压二极管对地和L21电感并联接8脚,4脚反馈引脚,5脚和6脚接两个电阻输出一个5V电压单片机供电,另一个12V电压驱动外部设备。