[实用新型]移动式双横梁机构及龙门机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动式双横梁机构及龙门机器人，属于智能仓储设备技术领域，为解决现有设备径向负载能力差等问题而设计。本实用新型移动式双横梁机构，包括梁体以及设置在所述梁体两端的横梁固定座，横梁固定座上设置有驱动装置，驱动装置包括：伺服电机；减速机，连接在伺服电机的输出端上；法兰盘，固定连接至减速机；轮轴，固定连接在法兰盘上；以及驱动行走轮，套设在轮轴上且能在轮轴带动下旋转。本实用新型移动式双横梁机构及龙门机器人的驱动装置在减速机和轮轴之间加装法兰盘，可以提升驱动装置的径向载荷承受能力，可以一次性搬运更多的物品，搬运效率更高；驱动装置更结实耐用，使用寿命长，安全可靠。

技术领域

本实用新型涉及智能仓储设备技术领域，尤其涉及一种移动式双横梁机构以及包括该移动式双横梁机构的龙门机器人。

背景技术

龙门机器人是一种用于横向搬运物品的装置，通常包括两根纵向梁以及一根横向梁。横向梁的两端分别连接在两根纵向梁上，横向梁的端头处设置有驱动装置，驱动装置的伺服电机与减速机联动，减速机上设置有两个动力输出轴，两个动力输出轴分别与驱动轮配合，驱动轮分别与两根纵向梁接触，驱动轮转动时即可令横向梁沿纵向梁快速移动，从而实现物品的搬运。

该结构的缺陷至少包括：1、目前智能仓储朝多元化发展，应用范围更加宽广，这就要求搬运设备能够承受更大的载荷，而现有单横梁的结构负载比较小，通常最大搬运重量不超过300Kg，很难满足智能仓库多元化的需求；2、驱动装置不能承受过大的径向负载，长时间往复运行后减速机的动力输出轴有连接松动甚至断轴的风险，造成安全事故；3、两根平行设置的单梁需要与两根连接件组成矩形结构才能提高承载能力，而该矩形结构的横向梁上至少有四个位置分别与两根纵向梁连接，在横向梁沿纵向梁移动的过程中一旦横向梁发生歪斜，四个连接位置都会相对纵向梁发生偏移，进而导致横向梁相对于纵向梁卡死，影响横向梁的正常移动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种重载且能稳定运行的移动式双横梁机构及应用此种双横梁机构的龙门机器人。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种移动式双横梁机构，包括梁体以及设置在所述梁体两端的横梁固定座，所述梁体包括相互平行设置的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和所述第二横梁分别连接在两个所述横梁固定座之间；所述横梁固定座上设置有驱动装置，所述驱动装置包括：伺服电机；减速机，连接在所述伺服电机的输出端上；法兰盘，固定连接至所述减速机；轮轴，固定连接在所述法兰盘上；以及，驱动行走轮，套设在所述轮轴上且能在所述轮轴带动下旋转。

特别是，所述驱动装置还包括电机固定座，所述驱动装置通过所述电机固定座安装在所述横梁固定座上。

特别是，所述横梁固定座沿导轨移动，所述横梁固定座上设置有内侧导向轮组、外侧导向轮组和上导向轮组，所述内侧导向轮组用于抵接在所述导轨的内侧面上，所述外侧导向轮组用于抵接在所述导轨的外侧面上，所述上导向轮组用于抵接在所述导轨顶端的下表面上；在所述导轨的轴线的垂直面方向上，所述内侧导向轮组、所述外侧导向轮组和所述上导向轮组的组合结构对所述横梁固定座起到限位作用。

特别是，所述内侧导向轮组和/或所述上导向轮组为偏心结构，所述偏心结构令所述内侧导向轮组和/或所述上导向轮组始终抵接在所述导轨的表面上。

特别是，所述外侧导向轮组和/或所述内侧导向轮组上设置有距离调节装置，所述距离调节装置能调节所述外侧导向轮组与所述内侧导向轮组之间的距离，且令所述外侧导向轮组和/或所述内侧导向轮组始终抵接在所述导轨的表面上。

特别是，所述驱动装置还包括与所述驱动行走轮成对使用的从动支撑行走轮。

特别是，所述驱动行走轮和/或所述从动支撑行走轮的外侧包覆有由聚氨酯制成的包胶层。

特别是，所述移动式双横梁机构还包括用于测量所述梁体与基准点之间距离的激光测距仪，所述激光测距仪设置在所述横梁固定座上。