[实用新型]移动式双横梁机构及龙门机器人

权利要求书

1.一种移动式双横梁机构，包括梁体(100)以及设置在所述梁体(100)两端的横梁固定座(23)，其特征在于，所述梁体(100)包括相互平行设置的第一横梁(21)和第二横梁(22)，所述第一横梁(21)和所述第二横梁(22)分别连接在两个所述横梁固定座(23)之间；所述横梁固定座(23)上设置有驱动装置(1)，所述驱动装置(1)包括：

伺服电机(11)；

减速机(12)，连接在所述伺服电机(11)的输出端上；

法兰盘(13)，固定连接至所述减速机(12)；

轮轴(14)，固定连接在所述法兰盘(13)上；以及，

驱动行走轮(15)，套设在所述轮轴(14)上且能在所述轮轴(14)带动下旋转。

2.根据权利要求1所述的移动式双横梁机构，其特征在于，所述驱动装置(1)还包括电机固定座(16)，所述驱动装置(1)通过所述电机固定座(16)安装在所述横梁固定座(23)上。

3.根据权利要求1所述的移动式双横梁机构，其特征在于，所述横梁固定座(23)沿导轨移动，所述横梁固定座(23)上设置有内侧导向轮组(24)、外侧导向轮组(25)和上导向轮组(26)，所述内侧导向轮组(24)用于抵接在所述导轨的内侧面上，所述外侧导向轮组(25)用于抵接在所述导轨的外侧面上，所述上导向轮组(26)用于抵接在所述导轨顶端的下表面上；在所述导轨的轴线的垂直面方向上，所述内侧导向轮组(24)、所述外侧导向轮组(25)和所述上导向轮组(26)的组合结构对所述横梁固定座(23)起到限位作用。

4.根据权利要求3所述的移动式双横梁机构，其特征在于，所述内侧导向轮组(24)和/或所述上导向轮组(26)为偏心结构，所述偏心结构令所述内侧导向轮组(24)和/或所述上导向轮组(26)始终抵接在所述导轨的表面上。

5.根据权利要求3所述的移动式双横梁机构，其特征在于，所述外侧导向轮组(25)和/或所述内侧导向轮组(24)上设置有距离调节装置，所述距离调节装置能调节所述外侧导向轮组(25)与所述内侧导向轮组(24)之间的距离，且令所述外侧导向轮组(25)和/或所述内侧导向轮组(24)始终抵接在所述导轨的表面上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动式双横梁机构，其特征在于，所述驱动装置(1)还包括与所述驱动行走轮(15)成对使用的从动支撑行走轮(17)。

7.根据权利要求6所述的移动式双横梁机构，其特征在于，所述驱动行走轮(15)和/或所述从动支撑行走轮(17)的外侧包覆有由聚氨酯制成的包胶层(18)。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的移动式双横梁机构，其特征在于，所述移动式双横梁机构还包括用于测量所述梁体(100)与基准点之间距离的激光测距仪(3)，所述激光测距仪(3)设置在所述横梁固定座(23)上。

9.一种龙门机器人，包括纵向梁(200)和用于搬运物体的机械手(300)，其特征在于，还包括如权利要求1至8中任一项所述的移动式双横梁机构，移动式双横梁机构的梁体(100)安装在所述纵向梁(200)上且能沿所述纵向梁(200)移动，所述机械手(300)安装在所述梁体(100)上且能沿所述梁体(100)移动。