[实用新型]一种自平衡器械臂

权利要求书

1.一种自平衡器械臂，包括中空的壳体（1）和两根垂直设置的连杆（2），壳体两端分别沿垂向设有上铰轴（3）和下铰轴（4），且两端的上铰轴和下铰轴的轴心距离相同，两根连杆分别设置于壳体两端并通过上铰轴、下铰轴与壳体铰接，其特征在于：有固定块（5）、调节块（6）和调节杆（7），固定块和调节块分别铰接于两根下铰轴上，调节杆的其中一端可转动地与固定块连接、另一端通过螺纹可调节地与调节块连接；壳体其中一端的下铰轴与另一端的上铰轴之间还连接有提供拉力的拉力机构。

2.根据权利要求1所述的自平衡器械臂，其特征在于：调节杆（7）的一端沿周向设有凹陷的环形槽（71），固定块（5）朝向调节杆的一侧设有供调节杆端部插入的插孔（51），固定块的侧壁设有连通至插孔内并与环形槽相对的限位孔（52），限位插销穿过限位孔延伸至环形槽内。

3.根据权利要求1或2所述的自平衡器械臂，其特征在于：调节杆（7）的一端为设有螺纹的螺纹杆（72），调节块（6）上设有两块相对设置的锁紧块（61），两锁紧块之间留有间隙以及与螺纹杆连接的螺纹孔（62），两块锁紧块之间还相对设有锁紧螺孔（63），锁紧螺钉与两锁紧螺孔连接并带动两锁紧块夹紧螺纹杆。

4.根据权利要求3所述的自平衡器械臂，其特征在于：调节杆（7）上设有若干个可供调节工具插入的操作孔（73），且各操作孔设置于不同的径向处。

5.根据权利要求1所述的自平衡器械臂，其特征在于：拉力机构包括铰接于壳体（1）其中一端下铰轴（4）上的拉力块（8）、铰接于壳体另一端上铰轴（3）上的拉力杆（9），以及可弯曲的拉力链条（10）和提供拉力的拉簧（11），拉力链条的其中一端与拉力块连接，拉簧的其中一端与拉力杆连接，拉力链条与拉簧的另一端相互连接；另有铰接于壳体上的辊轴（12），拉力链条的中段与辊轴相接触。

6.根据权利要求5所述的自平衡器械臂，其特征在于：拉力杆（9）和拉力链条（10）通过限位座（13）连接，限位座内安装有可伸缩的气动限位杆（14），另有连接气动限位杆和气动设备的气管（15），气动设备提供的高压气体经气管输送至气动限位杆并带动气动限位杆与壳体（1）的内壁相抵。