[实用新型]一种摆杆式钢结构箱梁搬运机器人

说明书

本实用新型涉及搬运装置，特别涉及一种摆杆式钢结构箱梁搬运机器人。包括输送线、框架、平移驱动机构、平移模块、吊具及两组摆杆机构，其中框架为横跨于输送线两侧的龙门式结构，平移模块可滑动地设置于框架的顶部横梁上；平移驱动机构设置于框架的顶部横梁上，且输出端与平移模块连接，平移驱动机构用于驱动平移模块沿顶部横梁移动；两组摆杆机构对称设置于平移模块的两侧，且两组摆杆机构与吊具铰接。本实用新型结构紧凑，运行稳定，动作敏捷，调节控制高效灵活，非常方便，不受厂房的高度限制。

技术领域

本实用新型涉及搬运装置，特别涉及一种摆杆式钢结构箱梁搬运机器人。

背景技术

目前，在桥梁的钢结构箱梁焊接制造过程中，大部分的钢结构箱梁向输送线搬运是靠吊车完成，靠吊车搬运效率低，无法满足大批量生产的需求，生产成本高。为了满足生产的需求，现已采用搬运设备，用机器来代替吊车来完成搬运工作。目前，直角坐标式搬运机器人已广泛地应用于物流、仓库等行业，节省人力、操作简单、搬运效率高。但是，传统的直角坐标式搬运机器人结构复杂，设备运行速度较慢、故障率高、稳定性差、能耗和维护费用高。另外，同时占地面积大，运输和安装不方便，搬运效率低，适用范围非常局限。因此，传统的直角坐标形式机械手的升降轴，对于高度差大的搬运工况，例如从地面工位到输送线上，占用厂房高度有要求，对于厂房高度受限工况很难适。因此，急需一种结构简单、占地面积小且搬运效率高的钢结构构件搬运装置。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，以解决传统的直角坐标式搬运机器人结构复杂，设备运行速度较慢、故障率高、稳定性差、能耗和维护费用高的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，包括输送线、框架、平移驱动机构、平移模块、吊具及两组摆杆机构，其中框架为横跨于输送线两侧的龙门式结构，平移模块可滑动地设置于框架的顶部横梁上；平移驱动机构设置于框架的顶部横梁上，且输出端与平移模块连接，平移驱动机构用于驱动平移模块沿顶部横梁移动；两组摆杆机构对称设置于平移模块的两侧，且两组摆杆机构与吊具铰接。

在一种可能的实现方式中，所述摆杆机构包括摆杆驱动机构Ⅰ、摆杆驱动机构Ⅱ、摆杆组件Ⅰ和摆杆组件Ⅱ，其中摆杆驱动机构Ⅰ和摆杆驱动机构Ⅱ设置于所述平移模块上，摆杆组件Ⅰ和摆杆组件Ⅱ的上端分别与摆杆驱动机构Ⅰ和摆杆驱动机构Ⅱ连接，摆杆组件Ⅰ和摆杆组件Ⅱ的下端均与所述吊具铰接。

在一种可能的实现方式中，所述摆杆组件Ⅰ包括上摆杆Ⅰ和下摆杆Ⅰ；上摆杆Ⅰ和下摆杆Ⅰ的一端相铰接，上摆杆Ⅰ的另一端与所述摆杆驱动机构Ⅰ固连，下摆杆Ⅰ的另一端与所述吊具的一端铰接；

所述摆杆组件Ⅱ包括上摆杆Ⅱ和下摆杆Ⅱ；上摆杆Ⅱ和下摆杆Ⅱ的一端相铰接；上摆杆Ⅱ的另一端与所述摆杆驱动机构Ⅱ固连，下摆杆Ⅱ的另一端与所述吊具的另一端铰接。

在一种可能的实现方式中，所述上摆杆Ⅰ和所述上摆杆Ⅱ等长且交叉设置；所述下摆杆Ⅰ和所述下摆杆Ⅱ等长且交叉设置。

在一种可能的实现方式中，所述摆杆驱动机构Ⅰ包括驱动电机Ⅰ和驱动轴Ⅰ，其中驱动电机Ⅰ设置于所述平移模块的一端，且驱动电机Ⅰ的输出端与驱动轴Ⅰ连接，驱动轴Ⅰ与所述摆杆组件Ⅰ连接。

在一种可能的实现方式中，所述摆杆驱动机构Ⅱ包括驱动电机Ⅱ和驱动轴Ⅱ，其中驱动电机Ⅱ设置于所述平移模块的另一端，且驱动电机Ⅱ的输出轴与驱动轴Ⅱ连接，驱动轴Ⅱ与所述摆杆组件Ⅱ连接。

在一种可能的实现方式中，所述平移模块包括平移滑块，平移滑块的顶部设有滑槽，所述框架的顶部横梁容置于所述滑槽内；平移滑块的底部为定位平面。

在一种可能的实现方式中，所述吊具为工字形结构，且底部两端设有定位槽；所述吊具的一端两侧对称设有两个铰接轴Ⅰ，所述吊具的另一端两侧对称设有两个铰接轴Ⅱ。