[实用新型]一种摆杆式钢结构箱梁搬运机器人

权利要求书

1.一种摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，包括输送线(1)、框架(2)、平移驱动机构、平移模块(3)、吊具(6)及两组摆杆机构，其中框架(2)为横跨于输送线(1)两侧的龙门式结构，平移模块(3)可滑动地设置于框架(2)的顶部横梁上；平移驱动机构设置于框架(2)的顶部横梁上，且输出端与平移模块(3)连接，平移驱动机构用于驱动平移模块(3)沿顶部横梁移动；两组摆杆机构对称设置于平移模块(3)的两侧，且两组摆杆机构与吊具(6)铰接。

2.根据权利要求1所述的摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，所述摆杆机构包括摆杆驱动机构Ⅰ、摆杆驱动机构Ⅱ、摆杆组件Ⅰ和摆杆组件Ⅱ，其中摆杆驱动机构Ⅰ和摆杆驱动机构Ⅱ设置于所述平移模块(3)上，摆杆组件Ⅰ和摆杆组件Ⅱ的上端分别与摆杆驱动机构Ⅰ和摆杆驱动机构Ⅱ连接，摆杆组件Ⅰ和摆杆组件Ⅱ的下端均与所述吊具(6)铰接。

3.根据权利要求2所述的摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，所述摆杆组件Ⅰ包括上摆杆Ⅰ(4)和下摆杆Ⅰ(5)；上摆杆Ⅰ(4)和下摆杆Ⅰ(5)的一端相铰接，上摆杆Ⅰ(4)的另一端与所述摆杆驱动机构Ⅰ固连，下摆杆Ⅰ(5)的另一端与所述吊具(6)的一端铰接；

所述摆杆组件Ⅱ包括上摆杆Ⅱ(10)和下摆杆Ⅱ(11)；上摆杆Ⅱ(10)和下摆杆Ⅱ(11)的一端相铰接；上摆杆Ⅱ(10)的另一端与所述摆杆驱动机构Ⅱ固连，下摆杆Ⅱ(11)的另一端与所述吊具(6)的另一端铰接。

4.根据权利要求3所述的摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，所述上摆杆Ⅰ(4)和所述上摆杆Ⅱ(10)等长且交叉设置；所述下摆杆Ⅰ(5)和所述下摆杆Ⅱ(11)等长且交叉设置。

5.根据权利要求2所述的摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，所述摆杆驱动机构Ⅰ包括驱动电机Ⅰ和驱动轴Ⅰ(8)，其中驱动电机Ⅰ设置于所述平移模块(3)的一端，且驱动电机Ⅰ的输出端与驱动轴Ⅰ(8)连接，驱动轴Ⅰ(8)与所述摆杆组件Ⅰ连接。

6.根据权利要求2所述的摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，所述摆杆驱动机构Ⅱ包括驱动电机Ⅱ和驱动轴Ⅱ(12)，其中驱动电机Ⅱ设置于所述平移模块(3)的另一端，且驱动电机Ⅱ的输出轴与驱动轴Ⅱ(12)连接，驱动轴Ⅱ(12)与所述摆杆组件Ⅱ连接。

7.根据权利要求1所述的摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，所述平移模块(3)包括平移滑块(301)，平移滑块(301)的顶部设有滑槽(302)，所述框架(2)的顶部横梁容置于所述滑槽(302)内；平移滑块(301)的底部为定位平面(303)。

8.根据权利要求1所述的摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，所述吊具(6)为工字形结构，且底部两端设有定位槽(601)；所述吊具(6)的一端两侧对称设有两个铰接轴Ⅰ(602)，所述吊具(6)的另一端两侧对称设有两个铰接轴Ⅱ(603)。

9.根据权利要求8所述的摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，所述吊具(6)两端的定位槽(601)内设有电磁铁。

10.根据权利要求1所述的摆杆式钢结构箱梁搬运机器人，其特征在于，所述平移驱动机构为丝杠丝母机构。