[实用新型]一种下肢外骨骼助力装置

说明书

本实用新型涉及机器人外骨骼技术领域，尤其涉及一种下肢外骨骼助力装置，包括抬腿増力机构，抬腿増力机构位于下肢与固定部的连接处，所述抬腿増力机构包括第一杆件和第一电机，所述第一电机的中轴外侧壁上沿径向连接有第一杆件，第一杆件的内侧沿第一滑槽滑动连接有第一拨动杆，所述第一拨动杆由第一丝杆驱动，第一拨动杆用于按压下肢上连接板的一端；蹬腿増力机构，位于连接板的另一端，蹬腿増力机构用于对蹬腿时进行増力；二次増力机构，所述二次増力机构通过抬腿増力机构或蹬腿増力机构的拨动杆配合，进行力矩放大；通过调整驱动电机与下肢的联动位置，进而实现动力臂和阻力臂比例的调整，进而满足不同情况下对扭矩和转速的不同要求。

技术领域

本实用新型涉及机器人外骨骼技术领域，尤其涉及一种下肢外骨骼助力装置。

背景技术

机器人可穿戴外骨骼通过助力可达到良好甚至省力的穿戴活动效果，但是传动的电机驱动方式，助力效果受到电机性能的限制，且同时，且在需要大扭矩和高速活动的情况下，助力系统的助力方式侧重点并不相同，重量高负载的情况下则需要大扭矩负荷，对活动速度没有过快的要求，毕竟高负载的情况下需要更加小心的运动，而高速运动时，大部分情况下使处于低负载的情况，因此无需较大的扭矩，但是目前单一的电机驱动机构无法满足上述不同场景的需求，为此提供一种下肢外骨骼助力装置。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种下肢外骨骼助力装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种下肢外骨骼助力装置，包括与固定部转动连接的下肢，还包括，

抬腿増力机构，抬腿増力机构位于下肢与固定部的连接处，所述抬腿増力机构包括第一杆件、第一拨动杆、第一电机、第一滑槽、第一丝杆，所述第一电机的中轴外侧壁上沿径向连接有第一杆件，第一杆件的内侧沿第一滑槽滑动连接有第一拨动杆，所述第一拨动杆由第一丝杆驱动，第一拨动杆用于按压下肢上连接板的一端，所述下肢的底部安装有弹性连接器，所述弹性连接器具体为波纹弹簧；

蹬腿増力机构，位于连接板的另一端，且所述蹬腿増力机构的结构与抬腿増力机构一致，抬腿増力机构用于对抬腿时进行助力，蹬腿増力机构用于对蹬腿时进行増力；

二次増力机构，所述二次増力机构位于连接板上且靠近端部的位置处，其中，所述二次増力机构通过抬腿増力机构或蹬腿増力机构的拨动杆配合，利用两个连接转动之间的角度变化，进行力矩放大，实现助力，且两个连接转动之间夹角为120~140度。

优选的，所述抬腿増力机构还包括第一丝杆电机，所述第一丝杆电机用于驱动第一丝杆，其中，所述第一丝杆与第一杆件和第一拨动杆平行，所述第一丝杆贯穿第一拨动杆的内部并利用螺纹驱动第一拨动杆。

优选的，所述蹬腿増力机构和抬腿増力机构以连接板的中点对称分布，其中，蹬腿増力机构包括第二杆件、第二拨动杆、第二电机、第二滑槽、第二丝杆以及第二丝杆电机，所述第一电机的中轴外侧壁上沿径向连接有第二杆件，第二杆件的内侧沿第二滑槽滑动连接有第二拨动杆，所述第二拨动杆由第二丝杆驱动，第二拨动杆用于按压连接板的另一端，第二丝杆电机用于驱动第二丝杆。

优选的，所述二次増力机构位于连接板的顶部，所述二次増力机构包括腔体，所述腔体的内侧安装有上下移动的下压板，所述下压板底面的中部安装有第一支撑杆，所述第一支撑杆的底端转动连接有两个对称的连接转动，所述连接转动的末端转动连接有插板，插板插设在限位块的内侧，所述限位块顺着第三滑槽滑动，所述限位块的内侧安装有用于抬升连接转动的弹簧。

优选的，所述腔体的敞口端安装有对下压板限位的挡板。

优选的，所述第三滑槽与连接板平行的设置在腔体的内壁。

优选的，所述蹬腿増力机构的第二电机固定在外壳体的内壁，所述外壳体通过连接件与固定部固定连接，所述第一电机与固定部固定连接。