[实用新型]一种下肢外骨骼助力装置

权利要求书

1.一种下肢外骨骼助力装置，包括与固定部（1）转动连接的下肢（3），其特征在于，还包括，

抬腿増力机构（100），抬腿増力机构（100）位于下肢（3）与固定部（1）的连接处，所述抬腿増力机构（100）包括第一杆件（101）、第一拨动杆（102）、第一电机（103）、第一滑槽（104）、第一丝杆（105），所述第一电机（103）的中轴外侧壁上沿径向连接有第一杆件（101），第一杆件（101）的内侧沿第一滑槽（104）滑动连接有第一拨动杆（102），所述第一拨动杆（102）由第一丝杆（105）驱动，第一拨动杆（102）用于按压下肢（3）上连接板（5）的一端，所述下肢（3）的底部安装有弹性连接器（4），所述弹性连接器（4）具体为波纹弹簧；

蹬腿増力机构（200），位于连接板（5）的另一端，且所述蹬腿増力机构（200）的结构与抬腿増力机构（100）一致，抬腿増力机构（100）用于对抬腿时进行助力，蹬腿増力机构（200）用于对蹬腿时进行増力；

二次増力机构（300），所述二次増力机构（300）位于连接板（5）上且靠近端部的位置处，其中，所述二次増力机构（300）通过抬腿増力机构（100）或蹬腿増力机构（200）的拨动杆配合，利用两个连接转动（304）之间的角度变化，进行力矩放大，实现助力，且两个连接转动（304）之间夹角为120~140度。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述抬腿増力机构（100）还包括第一丝杆电机（106），所述第一丝杆电机（106）用于驱动第一丝杆（105），其中，所述第一丝杆（105）与第一杆件（101）和第一拨动杆（102）平行，所述第一丝杆（105）贯穿第一拨动杆（102）的内部并利用螺纹驱动第一拨动杆（102）。

3.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述蹬腿増力机构（200）和抬腿増力机构（100）以连接板（5）的中点对称分布，其中，蹬腿増力机构（200）包括第二杆件（201）、第二拨动杆（202）、第二电机（203）、第二滑槽（204）、第二丝杆（205）以及第二丝杆电机（206），所述第一电机（103）的中轴外侧壁上沿径向连接有第二杆件（201），第二杆件（201）的内侧沿第二滑槽（204）滑动连接有第二拨动杆（202），所述第二拨动杆（202）由第二丝杆（205）驱动，第二拨动杆（202）用于按压连接板（5）的另一端，第二丝杆电机（206）用于驱动第二丝杆（205）。

4.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述二次増力机构（300）位于连接板（5）的顶部，所述二次増力机构（300）包括腔体（308），所述腔体（308）的内侧安装有上下移动的下压板（301），所述下压板（301）底面的中部安装有第一支撑杆（303），所述第一支撑杆（303）的底端转动连接有两个对称的连接转动（304），所述连接转动（304）的末端转动连接有插板，插板插设在限位块（306）的内侧，所述限位块（306）顺着第三滑槽（305）滑动，所述限位块（306）的内侧安装有用于抬升连接转动（304）的弹簧（307）。

5.根据权利要求4所述的一种下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述腔体（308）的敞口端安装有对下压板（301）限位的挡板（302）。

6.根据权利要求4所述的一种下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述第三滑槽（305）与连接板（5）平行的设置在腔体（308）的内壁。

7.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述蹬腿増力机构（200）的第二电机（203）固定在外壳体（2）的内壁，所述外壳体（2）通过连接件与固定部（1）固定连接，所述第一电机（103）与固定部（1）固定连接。