[实用新型]一种伺服控制器模块

说明书

本实用新型提供了一种伺服控制器模块及其组网方式，包括外侧的壳体以及自上而下设置在所述壳体内的功能模块、电源管理模块、电机伺服器功率器件，所述壳体内水平设有相互独立的第一隔板和第二隔板，所述电源管理模块水平放置在所述第一隔板和所述第二隔板上，所述电机伺服器功率器件水平设置在所述第一隔板和所述第二隔板的下方，所述功能模块包括协议处理模块和电机控制模块，所述伺服控制器模块经过封胶处理。本实用新型的有益效果体现在：提高伺服控制器模块的集成度，并缩减了伺服功率模块的体积；简化走线布局和散热方式，使其在较为局限的空寂以及多轴环境下更易布局；支持接入多种类型的电机以及编码器。

技术领域

本实用新型涉及一种控制器模块及其组网方式，尤其涉及一种伺服控制器模块及其组网方式，属于伺服驱动系统技术领域。

背景技术

目前伺服系统主要由伺服控制器，功率驱动装置，反馈装置和电动机构成，他们被广泛应用于工业自动化和机器人领域。在伺服系统中，伺服控制器负责对反馈装置的信号进行解算，再根据目标位置，目标速度，或者目标转矩对功率驱动装置进行控制，然后带动电动机执行指定的动作。

在多电机传动系统中，通常会使用公共直流母线，用以控制调速系统的精度，同时将系统在制动过程中产生的再生能源加以合理利用和回收。公共直流母线采用单独的整流和回馈装置，为系统提供一定功率的直流电源。当系统工作在电动状态时，从母线上获取电能；当系统工作在发电状态时，能量通过母线及回馈装置回馈给电网，以达到节能、提高设备运行可靠性、减少设备维护量和设备占地面积的目的。

然而，目前的伺服控制器大多数结构设计不紧凑，功率半导体的散热组件采用金属鳍片，再由风扇进行主动通风从而达到散热目的。在电源部分，现有伺服采用交流供电，需要内置直流整流模块和泄放模块，这样的结构需要占据大量空间。即便是支持共直流母线的伺服控制器，受其散热模式的影响，其体积依然很大，因此，现有的伺服控制器存在功率密度低以及体积大的问题。

另外，现有的伺服系统需要较多的线缆来满足控制和供电需求。在较为有限的空间，例如小型机械臂内部、贴片机、3D打印机等的内部空间，以及多轴的场景，难以进行布线。

此外，现有的伺服器只能使用对应单一类型的电机以及单一类型的编码器。

为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种伺服控制器模块及其组网方式。

实用新型内容

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种伺服控制器模块，包括外侧的壳体以及自上而下设置在所述壳体内的功能模块、电源管理模块、电机伺服器功率器件，所述壳体内水平设有相互独立的第一隔板和第二隔板，所述第一隔板和所述第二隔板设在同一水平面上且与所述壳体的内壁相互垂直，所述电源管理模块水平放置在所述第一隔板和所述第二隔板上，所述电机伺服器功率器件水平设置在所述第一隔板和所述第二隔板的下方，所述第一隔板的上表面与所述壳体的内壁之间设有台阶状的第一凸台，所述第二隔板的上表面与所述壳体的内壁之间设有台阶状的第二凸台，所述第一凸台和第二凸台的高度相当，所述功能模块水平放置在所述第一凸台和所述第二凸台上，所述功能模块包括协议处理模块和电机控制模块，所述伺服控制器模块经过封胶处理。

优选地，所述电机伺服器功率器件自上而下包括绝缘栅型晶体管模组，功能模组，以及位于底部的铜基板，所述功能模组包括相电流输出板模组、栅极控制板模组、直流输入板模组，所述相电流输出板模组、栅极控制板模组、直流输入板模组三者设置在同一水平面，所述相电流输出板模组包括3个并列设置的相电流输出板，所述栅极控制板模组包括2个水平设置在所述相电流输出板模组两侧的栅极控制板，所述直流输入板模组包括2个设置在所述栅极控制板模组外侧的直流输入板，所述相电流输出板模组的一端向上弯折形成相电流弯折部，所述直流输入板模组在与所述相电流弯折部相对的另一端向上弯折形成直流弯折部。