[实用新型]伺服驱动器及机器人

说明书

本实用新型公开了一种伺服驱动器及机器人，其中，伺服驱动器包括动力模块和控制模块，动力模块包括保护单元，控制模块包括控制器，保护单元与控制器相连，保护单元设置在动力模块的主回路中，并在控制器上电且未完成初始化时处于工作状态，以对伺服驱动器的输出对地短路进行保护，控制器在完成初始化且检测到伺服驱动器无异常时控制保护单元停止工作。由此，通过在主回路设置保护单元，并通过该保护单元在伺服驱动器上电开始直至控制器控制该保护单元停止工作的过程中，对由伺服驱动器的输出对地短路引起的电流激增提供有效的保护，避免短路电流过大或时间过长造成电路器件损伤。

技术领域

本实用新型涉及伺服驱动器技术领域，尤其涉及一种伺服驱动器和一种机器人。

背景技术

目前，在伺服驱动器的输出对地短路时，主要使用主动保护方式对伺服驱动器进行保护。以交流伺服驱动器搭载IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管)功率模块为例，在交流伺服驱动器工作时，通过控制芯片监测相关的电压或电流参数，并根据监测的电压或电流参数判断伺服驱动器是否输出对地短路，如果伺服驱动器的输出对地短路，则控制相应的电路或信号来关断伺服驱动器的输出，例如，控制芯片关断IGBT功率模块的上下桥臂驱动管，或者切断伺服驱动器的主电源能量供给，或者关闭伺服驱动器的驱动芯片的使能或供电等，以此避免伺服驱动器的输出对地短路造成的器件损毁。

但是上述方式存在如下缺陷：在控制芯片未初始化完成时，无法进行任何的逻辑判断和信号输入或读取，进而就无法对伺服驱动器的输出对地短路提供保护，无法避免短路电流过大或时间过长而造成的器件损伤，因此在实际使用时，会要求先上控制电再上动力电，以此确保对伺服驱动器的输出对地短路提供有效保护，但这对用户的操作具有一定的限制，给用户的使用造成了不便。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的第一个目的在于提出一种伺服驱动器，通过设置在主回路的保护单元在伺服驱动器上电开始直至控制器控制该保护单元停止工作的过程中，对由伺服驱动器的输出对地短路引起的电流激增提供有效的保护，避免短路电流过大或时间过长造成电路器件损伤。

本实用新型的第二个目的在于提出一种机器人。

为达到上述目的，本实用新型第一方面实施例提出了一种伺服驱动器，包括：动力模块和控制模块，动力模块包括保护单元，控制模块包括控制器，保护单元与控制器相连，保护单元设置在动力模块的主回路中，并在控制器上电且未完成初始化时处于工作状态，以对伺服驱动器的输出对地短路进行保护，控制器在完成初始化且检测到伺服驱动器无异常时控制保护单元停止工作。

根据本实用新型实施例的伺服驱动器，通过在伺服驱动器的主回路设置保护单元，并通过该保护单元在伺服驱动器上电开始直至控制器控制该保护单元停止工作的过程中，对由伺服驱动器的输出对地短路引起的电流激增提供有效的保护，避免短路电流过大或时间过长造成电路器件损伤，解决控制器启动但初始化未完成的情况下因伺服驱动器的输出对地短路引起的电流过大或时间过长而造成的电路器件损伤。

另外，根据本实用新型上述实施例的伺服驱动器，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，控制模块还包括可控开关单元，可控开关单元连接在保护单元和控制器之间，其中，控制器通过控制可控开关单元的闭合或关断以控制保护单元是否工作。

根据本实用新型的一个实施例，保护单元包括第一保护电阻和第二保护电阻，第一保护电阻串联在主回路正极母线上，第二保护电阻串联在主回路负极母线上。

根据本实用新型的一个实施例，第一保护电阻和第二保护电阻均为PTC热敏电阻。