[实用新型]伺服驱动器及机器人

权利要求书

1.一种伺服驱动器，其特征在于，包括：动力模块和控制模块，所述动力模块包括保护单元，所述控制模块包括控制器，所述保护单元与所述控制器相连，所述保护单元设置在所述动力模块的主回路中，并在所述控制器上电且未完成初始化时处于工作状态，以对所述伺服驱动器的输出对地短路进行保护，所述控制器在完成初始化且检测到所述伺服驱动器无异常时控制所述保护单元停止工作。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，所述控制模块还包括可控开关单元，所述可控开关单元连接在所述保护单元与所述控制器之间，其中，所述控制器通过控制所述可控开关单元的闭合或关断以控制所述保护单元是否进行工作。

3.根据权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，所述保护单元包括第一保护电阻和第二保护电阻，所述第一保护电阻串联在主回路正极母线上，所述第二保护电阻串联在主回路负极母线上。

4.根据权利要求3所述的伺服驱动器，其特征在于，所述第一保护电阻和所述第二保护电阻均为PTC热敏电阻。

5.根据权利要求3所述的伺服驱动器，其特征在于，所述可控开关单元包括继电器组件，所述继电器组件分别与所述第一保护电阻和第二保护电阻并联，其中，在所述控制器的控制下，所述继电器组件闭合以控制所述第一保护电阻移出所述主回路正极母线和控制所述第二保护电阻移出所述主回路负极母线。

6.根据权利要求5所述的伺服驱动器，其特征在于，所述继电器组件为双刀单掷继电器，或者，所述继电器组件为两个独立的继电器。

7.根据权利要求3所述的伺服驱动器，其特征在于，所述第一保护电阻的一端连接到所述动力模块的主回路整流器的正输出端，所述第一保护电阻的另一端连接到所述动力模块的主回路滤波电容的正极端，所述第二保护电阻的一端连接到所述动力模块的主回路整流器的负输出端，所述第二保护电阻的另一端连接到所述动力模块的主回路滤波电容的负极端。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，所述控制模块还包括提示单元，所述提示单元与所述控制器相连，其中，所述控制器还在完成初始化且检测到所述伺服驱动器有异常时控制所述保护单元保持工作状态，并控制所述提示单元进行报警提示。

9.一种机器人，其特征在于，包括：根据权利要求1-8中任一项所述的伺服驱动器。